Verfahren zum Bereitstellen einer Umfelddarstellung eines Fahrzeugs mit mindestens einer ersten Sensoreinrichtung (2) und mindestens einer zweiten Sensoreinrichtung (3) sowie einer Auswerteeinrichtung (4), wobei die Sensoreinrichtungen (2, 3) Informationen über in einem Umfeld des Fahrzeugs (6) erkannte Objekte (10, 14) in Form von Sensorobjekten bereitstellen, wobei ein Sensorobjekt ein von der jeweiligen Sensoreinrichtung (2, 3) erkanntes Objekt (10, 14) repräsentiert, und die Sensorobjekte als Attribut mindestens eine Existenzwahrscheinlichkeit des repräsentierten Objekts (10, 14) umfassenund die von der mindestens einen ersten Sensoreinrichtung (2) und von der mindestens einen zweiten Sensoreinrichtung (3) erkannten Sensorobjekte einer Objektfusion (66) unterzogen werden, bei der Fusionsobjekte erzeugt werden, denen mindestens eine Existenzwahrscheinlichkeit als ein Attribut zugeordnet wird,dadurch gekennzeichnet, dassdie Existenzwahrscheinlichkeiten der Fusionsobjekte basierend auf den Existenzwahrscheinlichkeiten der Sensorobjekte fusioniert werden, wobei die Fusionierung der Existenzwahrscheinlichkeit eines der Sensorobjekte jeweils abhängig von der jeweiligen Sensoreinrichtung (2, 3) erfolgt, von der das entsprechende Sensorobjekt bereitgestellt ist, und wobei für die zum Zeitpunkt k ermittelten Fusionsobjekte eine Prädiktion auf einen Zeitpunkt k+1 vorgenommen wird und die zum Zeitpunkt k+1 ermittelten Sensorobjekte mit den Fusionsobjekten assoziiert werden, mit deren Prädiktion sie gemäß Assoziationsvorgaben übereinstimmen, wobei die Existenzwahrscheinlichkeit des Fusionsobjekts zum Zeitpunkt k+1 anhand der Existenzwahrscheinlichkeit des Fusionsobjekts zum Zeitpunkt k und der Existenzwahrscheinlichkeit zum Zeitpunkt k+1 des Sensorobjekts fusioniert wird, undwobei die Existenzwahrscheinlichkeit eines Fusionsobjekts, das mit einem Sensorobjekt assoziiert werden kann, gemäß folgender Formel berechnet wird:wobei P(k) die Existenzwahrscheinlichkeit des Fusionsobjekt zum Zeitpunkt k, P(k) die Existenzwahrscheinlichkeit des Sensorobjekts zum Zeitpunkt k, γ eine sensoreinrichtungsunabhängige Fusionierungskonstante und δund δsensoreinrichtungsabhängige Fusionierungskonstanten angeben, wobei gilt:
The method involves providing information about objects detected in a surrounding of a vehicle in the form of sensor objects by using sensor devices (2, 3) e.g. radar and stereo camera. The sensor objects are subjected to an object fusion for generating fusion objects by using a Kalman-filter based on attributes e.g., position and speed, and existence possibilities of the fusion objects are fused based on existence possibilities of the sensor objects. The fusing of the existence possibilities of one of the sensor objects is carried out based on the corresponding sensor device. An independent claim is also included for a device for providing a surrounding representation of a vehicle.
Vorrichtung und Verfahren zur Sensorfusion mit dynamischen Objekten
28.03.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA |