Ein System und ein Verfahren für die Berechnung eines virtuellen Zielweges, der verwendet wird, um einen ausweichenden Lenkweg um ein Zielobjekt herum, z. B. ein Zielfahrzeug, das vor dem Subjektfahrzeug angehalten hat, zu berechnen. Das Verfahren umfasst die Bestimmung eines Potentialfeldes mithilfe einer Vielzahl von Scanpunkten, bei denen es sich um eine Summierung von zweidimensionalen Gaussfunktionen handelt, wobei jede Gaussfunktion ein Zentrum aufweist, das durch die Zielobjekt-Scanpunkte und die anderen Objekt-Scanpunkte definiert ist. Das Verfahren identifiziert ein Raster in einer X-Y-Ebene, wobei das Raster Rasterpunkte an Stellen umfasst, wo sich Linien der X- und Y-Ebene kreuzen. Das Verfahren identifiziert einen lokalen Mindestpunkt des Potentialfeldes für jede Linie der X-Ebene bei jedem Rasterpunkt entlang der Y-Ebene, die diese Linie der X-Ebene kreuzt, wobei der lokale Mindestpunkt ein Kurvenpunkt ist. Das Verfahren verbindet dann die Kurvenpunkte, um den Zielweg zu bestimmen.
Wegplanung für Ausweichlenkmanöver mithilfe einer virtuellen Potentialfeldtechnik
30.04.2015
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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