Es wird ein Verfahren zur Ermittlung einer Trajektorie zur Führung eines Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln einer Führungs-Referenzkurve, entlang der das Fahrzeug geführt werden soll. Das Verfahren umfasst weiter das Ermitteln einer Linearisierungs-Referenzkurve, so dass die Linearisierungs-Referenzkurve höhere Stetigkeitsanforderungen erfüllt als die Führungs-Referenzkurve. Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln von Anfangswerten für eine Mehrzahl von Zustandsgrößen des Fahrzeugs relativ zu der Linearisierungs-Referenzkurve. Desweiteren umfasst das Verfahren das Bestimmen einer Trajektorie auf Basis der Anfangswerte, auf Basis der Führungs-Referenzkurve und auf Basis eines Modells der Dynamik des Fahrzeugs. Dabei umfasst das Bestimmen der Trajektorie das Ermitteln einer Gütefunktion, die eine Abweichung der Trajektorie von der Führungs-Referenzkurve berücksichtigt.
Verfahren zur Ermittlung einer Fahrzeug-Trajektorie entlang einer Referenzkurve
04.05.2017
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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