Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Eigenbewegung eines Fahrzeugs (1) mit vier Rädern (VL, VR, HL, HR). Erfindungsgemäß wird mittels aller möglichen Radkombinationen von jeweils zwei der vier Räder (VL, VR, HL, HR) des Fahrzeugs (1) jeweils eine Trajektorie des Fahrzeugs (1) ermittelt, wobei die jeweilige Trajektorie mittels Radgeschwindigkeiten (vVL, vVR, vHL, vHR) und Radwinkeln (δVL, δVR, δHL, δHR) der jeweiligen beiden Räder (VL, VR, HL, HR) ermittelt wird und wobei die ermittelten Trajektorien mit einer Bewertung eines jeweiligen Fahrzustands des Fahrzeugs (1) zu einem Bewegungsmodell vereinigt werden, welches fahrzustandsabhängig die Eigenbewegung des Fahrzeugs (1) beschreibt.
Verfahren zur Ermittlung der Eigenbewegung eines Fahrzeugs
05.01.2017
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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