Verfahren zum Zusammenfügen von Teilbildern (I', II', III') zu einem Abbild (IV') eines zusammenhängenden Umgebungsbereichs (IV) eines Fahrzeugs (10) mit den Schritten:- Erfassen eines ersten Teilbereichs (I) des Umgebungsbereichs (IV) mittels eines ersten Umgebungssensors (1) und Erzeugen eines ersten Teilbilds (I') des ersten Teilbereichs (I),- Erfassen eines zweiten Teilbereichs (II) des Umgebungsbereichs (IV) mittels eines zweiten Umgebungssensors (2) und Erzeugen eines zweiten Teilbilds (II') des zweiten Teilbereichs (II), wobei der erste (I) und zweite (II) Teilbereich einen von dem ersten (1) und zweiten (2) Umgebungssensor ersten gemeinsam erfassten Bereich (I/II) umfasst,- Erfassen wenigstens des ersten gemeinsam erfassten Bereichs (I/II) zudem mittels eines weiteren Umgebungssensors, nämlich einer Sensoranordnung (20),- dynamische Festlegung einer ersten Fügelinie (6) zwischen dem ersten (I') und zweiten (II') Teilbild unter Berücksichtigung eines Signals der Sensoranordnung (20), und- Zusammenfügen des ersten (I') und zweiten (II') Teilbilds entlang der ersten Fügelinie (6), wobei die dynamische Festlegung der ersten Fügelinie (6) zwischen dem ersten (I') und zweiten (II') Teilbild entlang eines Abbilds eines ersten Objekts (11) in dem ersten (I') und/oder zweiten (II') Teilbild erfolgt, wobei das erste Objekt (11) von der Sensoranordnung (20) zumindest teilweise in dem ersten gemeinsam erfassten Bereich (I/II) erfasst wird, wobei die Festlegung der ersten Fügelinie (6) unter Berücksichtigung- einer Größe und/oder Helligkeit des ersten Objekts (11) und/oder- einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) und/oder- einer Bewegungsrichtung des ersten Objekts (11) und/oder- einer Relativbewegungsrichtung des ersten Objekts (11) zu dem Fahrzeug (10) und/oder- einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10) und/oder- einer Geschwindigkeit des ersten Objekts (11) und/oder- einer Relativgeschwindigkeit des ersten Objekts (11) zu dem Fahrzeug (10) dynamisch erfolgt.
The invention relates to a vehicle (10) having a driver assistance system and to a method for dynamic merging of partial images to form an image of a coherent surrounding area (IV) of a vehicle (10), having the following steps: capturing a first subarea (I) and a second subarea (II) of the surrounding area (IV) by means of ambient sensors (1, 2); capturing at least one area (I/II) jointly captured by the ambient sensors (1, 2) using a further sensor arrangement (20), which can in particular be a 3D sensor arrangement; producing a first and a second partial image of the first (I) and the second (II) subarea, in each case on the basis of signals from the ambient sensors (1, 2); dynamically defining a joint line (6) between the first and second partial images along an image of an object (11) in the first and/or second partial image taking into consideration signals from the sensor arrangement (20); and joining the first and second partial images along the first joint line (6).
Verfahren zum Zusammenfügen von Teilbildern zu einem Abbild eines zusammenhängenden Umgebungsbereiches eines Fahrzeugs sowie Fahrerassistenzsystem und Fahrzeug
28.09.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
DYNAMISCHES ZUSAMMENFÜGEN VON TEILBILDERN ZU EINEM ABBILD EINER UMGEBUNG EINES FAHRZEUGS
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