Ein auf einem Fahrzeug (1) montiertes System (100) zum autonomen Fahren bestimmt einen Zielpfad (TP) basierend auf notwendigen Informationen (90), und dieses führt eine Fahrzeugfahrsteuerung durch, so dass das Fahrzeug dem Zielpfad folgt. Ein erstes Koordinatensystem entspricht einem Fahrzeugkoordinatensystem zu einem ersten Zeitpunkt (T1), wenn die notwendigen Informationen erlangt werden. Ein zweites Koordinatensystem entspricht einem Fahrzeugkoordinatensystem zu einem zweiten Zeitpunkt (T2), welcher später als der erste Zeitpunkt liegt. Das System zum autonomen Fahren berechnet basierend auf den zu dem ersten Zeitpunkt erlangten notwendigen Informationen einen in dem ersten Koordinatensystem definierten ersten Zielpfad (TP1). Dann korrigiert das System zum autonomen Fahren den ersten Zielpfad durch das Durchführen einer Koordinatentransformation von dem ersten Koordinatensystem in das zweite Koordinatensystem auf einen in dem zweiten Koordinatensystem definierten zweiten Zielpfad (TP2). Das System zum autonomen Fahren verwendet den zweiten Zielpfad als den Zielpfad, um die Fahrzeugfahrsteuerung durchzuführen.
An autonomous driving system mounted on a vehicle determines a target path based on necessary information and performs vehicle travel control such that the vehicle follows the target path. A first coordinate system is a vehicle coordinate system at a first timing when the necessary information is acquired. A second coordinate system is a vehicle coordinate system at a second timing later than the first timing. The autonomous driving system calculates, based on the necessary information acquired at the first timing, a first target path defined in the first coordinate system. Then, the autonomous driving system corrects the first target path to a second target path defined in the second coordinate system by performing coordinate transformation from the first coordinate system to the second coordinate system. The autonomous driving system uses the second target path as the target path to perform the vehicle travel control.
System zum autonomen Fahren
25.10.2018
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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