Es wird ein Verfahren (400) zur Auswahl eines möglichen Fahrmanövers für ein Fahrzeug (100) beschrieben. Das Verfahren (400) umfasst das Ermitteln (401) einer Mehrzahl von möglichen Fahrmanövern, um ein Fahrzeug (100) von einem Anfangszustand (131) in einen Zielzustand (132) zu überführen. Außerdem umfasst das Verfahren (400) das Planen (402), für jedes der Mehrzahl von Fahrmanövern, einer Teil-Trajektorie (141), durch die das Fahrzeug (100) von dem Anfangszustand (131) in einen jeweiligen Zwischenzustand (142) überführt werden kann, sowie das Ermitteln (403), für jede der Mehrzahl von Teil-Trajektorien (141), eines mit der jeweiligen Teil-Trajektorie (141) assoziierten Teil-Kostenwertes. Des Weiteren umfasst das Verfahren (400) das Ermitteln (404), für jedes der Mehrzahl von Fahrmanövern, eines Rest-Kostenwertes für eine Rest-Trajektorie, durch die das Fahrzeug (100) von dem jeweiligen Zwischenzustand (142) in den Zielzustand (132) überführt werden kann; wobei eine Rest-Trajektorie durch Parameterwerte von ein oder mehreren Trajektorienparametern beschrieben wird und wobei der Rest-Kostenwert für eine Rest-Trajektorie auf Basis der Parameterwerte der ein oder mehreren Trajektorienparameter ermittelt wird, durch die die Rest-Trajektorie beschrieben wird. Ferner umfasst das Verfahren (400) das Auswählen (405) eines der Mehrzahl von möglichen Fahrmanövern auf Basis der Teil-Kostenwerte und der Rest-Kostenwerte für die Mehrzahl von möglichen Fahrmanövern.
Verfahren und Vorrichtung zur Auswahl eines Fahrmanövers
20.02.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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