Verfahren zur Steuerung eines Steer-by-Wire-Lenksystems (1) für ein Kraftfahrzeug umfassend einen auf gelenkte Räder wirkenden elektronisch regelbaren Lenksteller (2), der einen Ist-Lenkwinkel (α) der gelenkten Räder erfasst, einen Feedback-Aktuator (3), der einen über ein Lenkrad eingestellten Soll-Lenkwinkel (β) erfasst, und eine Ansteuereinheit (4), die den Lenksteller (2) in Abhängigkeit des Soll-Lenkwinkels (β) und des Ist-Lenkwinkels (α) mit einem überprüften Drehmoment-Anforderungssignal (PT) ansteuert, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:- Bestimmen eines Drehmoment-Anforderungssignals (T) durch einen Stellungsregler (5) der Ansteuereinheit (4) basierend zumindest auf dem Soll-Lenkwinkel (β) und dem Ist-Lenkwinkel (α),- Überprüfen durch eine Überprüfungseinrichtung (6) der Ansteuereinheit (4), ob ein Fehlerzustand des Stellungsreglers (5) vorliegt,- Auswählen des Drehmoment-Anforderungssignals (T) als überprüftes Drehmoment-Anforderungssignal (PT) durch eine Auswahleinrichtung der Überprüfungseinrichtung (6), wenn der Fehlerzustand nicht festgestellt wurde,- Auswählen eines Referenz-Drehmomentsignals (T) als überprüftes Drehmoment-Anforderungssignal (PT) durch eine Auswahleinrichtung der Überprüfungseinrichtung (6), wenn der Fehlerzustand festgestellt wurde,- Übermitteln des überprüften Drehmoment-Anforderungssignals (PT) an den Lenksteller (2), wobei die Überprüfungseinrichtung (6) durch Auswertung einer kumulierten Abweichungsgröße, die von einer Berechnungseinheit der Überprüfungseinrichtung (6) als Zeitintegral über eine Regelabweichung zwischen Soll-Lenkwinkel (β) und Ist-Lenkwinkel (α) berechnet wird, feststellt, ob der Fehlerzustand vorliegt, und das Referenz-Drehmomentsignal (T) mittels eines Referenzreglers basierend zumindest auf der Regelabweichung bestimmt.
A method for controlling a steer-by-wire steering system involves determining a torque request signal with a position controller based on desired and actual steering angles, checking with a checking device for an error state of the position controller, selecting the torque request signal as a checked torque request signal if the error state has not been determined, selecting a reference torque signal as the checked torque request signal if the error state has been determined, and transmitting the checked torque request signal to the steering actuator. By evaluating a cumulative deviation variable, which is calculated by a calculation unit of the checking device as a time integral over a control deviation between the desired and actual steering angles, the checking device determines whether the error state is present and determines the reference torque signal with a reference controller based on the control deviation.
Verfahren zur Steuerung eines Steer-by-Wire-Lenksystems und Steer-by-Wire-Lenksystem für ein Kraftfahrzeug
10.09.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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