Verfahren zum Ermitteln einer Ausweich-Trajektorie für ein Fahrzeug (1), um einem oder mehreren Objekten (8, 9) auszuweichen, wobei das Verfahren die Schritte aufweist:a) Erkennen eines ersten Objekts (8) auf einer vorhergesagten Trajektorie (10) des Fahrzeugs (1),b) Ermitteln eines seitlichen Ausweichabstands links (65) in Bezug auf das erste Objekt (8),c) Ermitteln eines seitlichen Ausweichabstands rechts (66) in Bezug auf das erste Objekt (8),d) Auswählen des kleineren von dem seitlichen Ausweichabstand links (65) und dem seitlichen Ausweichabstand rechts (66) als einen ersten idealen seitlichen Ausweichabstand, unde) Ermitteln einer ersten idealen Ausweich-Trajektorie (91), auf welcher das Fahrzeug (1) das Objekt (8) in Abhängigkeit des ersten idealen seitlichen Ausweichabstands passiert.
A method for determining an evasion trajectory for a vehicle to evade one or more objects is disclosed. The method involves recognizing a first object in a predicted trajectory of the vehicle, determining a lateral evasion distance left with respect to the first object, determining a lateral evasion distance right with respect to the first object, selecting the smaller one of the lateral evasion distance left and lateral evasion distance right as a first ideal lateral evasion distance, and determining a first ideal evasion trajectory on which the vehicle passes the object depending on the first ideal lateral evasion distance.
Verfahren zum Ermitteln einer Ausweich-Trajektorie für ein Fahrzeug
10.02.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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