Es wird ein Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie (TR) für ein Fahrzeug (100) vorgeschlagen. Ein neuronales Netzwerk ist zum Ermitteln (S2) wenigstens eines Ankerpunktes (230) für eine Trajektorie (TR) für das Fahrzeug (100), die eine Startposition (210) des Fahrzeugs (100) mit einer Zielposition (220) für das Fahrzeug (100) verbindet, unter Verwendung einer digitalen Umgebungskarte (200), der Startposition (210) und der Zielposition (220) eingerichtet. Die Trainingsphase des neuronalen Netzwerks (113) umfasst ein automatisches Erzeugen (S31) einer Mehrzahl unterschiedlicher Trainingsszenarien (300, 301, 302) in Abhängigkeit einer Anzahl vorgegebener Parameter, wobei ein jeweiliges Trainingsszenario (300, 301, 302) eine digitale Umgebungskarte (200) mit einer Startposition (210) und einer Zielposition (220) umfasst, und wobei für jedes Trainingsszenario (300, 301, 302) der Mehrzahl die folgenden Schritte durchgeführt werden:Eingeben (S32) des Trainingsszenarios (300, 301, 302) als Eingangsvektor (EV) in das neuronale Netzwerk (113),Ermitteln (S33) eines Ausgabevektors (AV) des neuronalen Netzwerks (113) in Abhängigkeit des Eingangsvektors (EV), wobei der Ausgabevektor (AV) eine Repräsentation des wenigstens einen Ankerpunktes (230) umfasst,Berechnen (S34) eines Werts einer Kostenfunktion in Abhängigkeit des Ausgabevektors (AV), undOptimieren (S35) des neuronalen Netzwerks (113) in Abhängigkeit des berechneten Werts.
Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie für ein Fahrzeug, Computerprogrammprodukt, Parkassistenzsystem und Fahrzeug
21.04.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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