Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zur Prädiktion einer Ego-Fahrspur für ein Fahrzeug (200), umfassend:- Empfangen (101) von wenigstens einer eine durch ein Fahrzeug (200) befahrbaren Fahrspur (205) abbildenden Bildaufnahme wenigstens eines Kamerasensors (201) des Fahrzeugs (200);- Ermitteln (103) einer durch ein Zentrum der Fahrspur (205) verlaufenden Zentralspur (213) der Fahrspur (205) durch Ausführen eines trainierten neuronalen Netzes (300) auf die Bildaufnahme (204), wobei das neuronale Netz (300) mittels Regression darauf trainiert ist, basierend auf Bildaufnahmen (204) einer Fahrspur (205) eine in einem Zentrum der Fahrspur (205) verlaufende Zentralspur (213) der Fahrspur (205) zu ermitteln;- Ausgeben (105) einer Mehrzahl von die Zentralspur (213) der Fahrspur (205) beschreibenden Parametern durch das neuronale Netz (300);- Generieren (107) der Zentralspur (213) basierend auf den Parametern der Zentralspur (213);- Identifizieren (109) der Zentralspur (213) der Fahrspur (205) als Ego-Fahrspur (215) des Fahrzeugs (200); und- Bereitstellen (111) der Ego-Fahrspur (215).
A method for predicting an ego-lane for a vehicle. The method includes: receiving at least one image captured by at last one camera sensor of the vehicle, which depicts a lane that may be used by a vehicle; ascertaining a center line of the lane, which extends through a center of the lane, by implementing a trained neural network on the captured image, the neural network being trained via regression to ascertain a center line of a lane, which extends in a center of the lane, based on captured images of the lane; outputting a plurality of parameters, which describe the center line of the lane, via the neural network; generating the center line based on the parameters of the center line; identifying the center line of the lane as the ego-lane of the vehicle; and providing the ego-lane.
Verfahren zur Prädiktion einer Ego-Fahrspur für ein Fahrzeug
16.02.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |
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