Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit einer Solltrajektorie (Tsoll), welche eine Reihe von vom Fahrzeug (1) über die Zeit (t) einzunehmenden Soll-Positionen (Pk-nbis Pk+m) vorgibt, wobei- basierend auf einem Ist-Zustand (Z) des Fahrzeugs (1) eine Regler-Stellbeschleunigung (actrl) zur Trajektorienregelung, mittels welcher das Fahrzeug (1) gemäß Vorgaben der Solltrajektorie (Tsoll) beschleunigt werden soll, ermittelt wird,- während einer Abfahrt der Solltrajektorie (Tsoll) durch das Fahrzeug (1) aus einem örtlichen Verlauf der Solltrajektorie (Tsoll) eine Krümmung (K) der Solltrajektorie (Tsoll) an einer aktuellen Position des Fahrzeugs (1) ermittelt wird,- anhand der Krümmung (K) ein mit zunehmender Krümmung (K) sinkender Beschleunigungsoffset (aoffset) ermittelt wird,- während der Abfahrt der Solltrajektorie (Tsoll) an der aktuellen Position des Fahrzeugs (1) eine sich aus der Solltrajektorie (Tsoll) ergebende Längsbeschleunigung als aktuelle Trajektorienbeschleunigung (arefPtOrth) ermittelt wird,- die Regler-Stellbeschleunigung (actrl) auf einen Wert begrenzt wird, welcher maximal einer Summe aus aktueller Trajektorienbeschleunigung (arefPtOrth) und Beschleunigungsoffset (aoffset) entspricht, und- das Fahrzeug (1) gemäß der begrenzten Regler-Stellbeschleunigung (actrl_lim) beschleunigt wird.
A method and device for longitudinal control of a vehicle as a function of a target trajectory, which specifies a series of target positions to be assumed by the vehicle over time. A controller actuating acceleration for trajectory control is determined based on an actual state of the vehicle. When the vehicle is following the target trajectory, a curvature of the target trajectory at a current position of the vehicle is determined from a local course of the target trajectory. Furthermore, when the vehicle is following the target trajectory, a longitudinal acceleration resulting from the target trajectory is determined as the current trajectory acceleration at the current position of the vehicle and the controller actuating acceleration is limited to a value that corresponds at most to a sum of the current trajectory acceleration and the acceleration offset. The vehicle is accelerated in accordance with the limited controller actuating acceleration.
Verfahren und Vorrichtung zur Längsregelung eines Fahrzeugs
21.09.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren und Vorrichtung zur Längsregelung eines Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2023
|VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR LÄNGSREGELUNG EINES FAHRZEUGS
Europäisches Patentamt | 2023
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Europäisches Patentamt | 2023
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