Bei Erfassen eines Fahrstreifenwechselauslösers zum Bewegen eines Ego-Fahrzeugs von einem aktuellen Fahrstreifen zu einem Zielfahrstreifen wird ein Zielfahrzeug auf dem Zielfahrstreifen identifiziert. Dann wird ein Satz von in Frage kommenden Trajektorien für das Fahrstreifenwechselmanöver durch Folgendes, für jedes der Zielfahrzeuge auf dem Zielfahrstreifen, erstellt: Bestimmen eines Satzes von Beschränkungen für ein Fahrstreifenwechselmanöver auf Grundlage von aktuellen Daten, die in dem Ego- Fahrzeug gesammelt wurden, einschließlich Geschwindigkeits- und Abstandsbeschränkungen für das Ego-Fahrzeug, und Hinzufügen einer in Frage kommenden Trajektorie für das Fahrstreifenwechselmanöver aus einem gespeicherten Satz von Trajektorien, die die Beschränkungen für das Fahrstreifenwechselmanöver erfüllt, zu dem Satz von in Frage kommenden Trajektorien. Bei Bestimmen, dass der Satz von in Frage kommenden Trajektorien für jedes der Zielfahrzeuge erstellt wurde, wird eine optimale Trajektorie aus dem Satz von in Frage kommenden Trajektorien ausgewählt. Eine Längsbeschleunigung des Ego-Fahrzeugs wird auf Grundlage der optimalen Trajektorie befohlen.
Upon detecting a lane-change trigger to move an ego vehicle from a current lane to a target lane, a target vehicle is identified in the target lane. Then a set of candidate trajectories is built for the lane-change maneuver by, for each of the target vehicles in the target lane: determining a set of constraints for a lane-change maneuver based on current data collected in the ego vehicle, including speed and distance constraints for the ego vehicle, and adding to the set of candidate trajectories, from a stored set of trajectories, a candidate trajectory for the lane-change maneuver that satisfies the constraints for the lane-change maneuver. Upon determining that the set of candidate trajectories has been built for each of the target vehicles, an optimal trajectory is selected from the set of candidate trajectories. A longitudinal acceleration of the ego vehicle is commanded based on the optimal trajectory.
STEUERN EINES FAHRSTREIFENWECHSELS EINES FAHRZEUGS
04.01.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch