Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Planen einer Solltrajektorie (T) für ein automatisiert fahrendes Fahrzeug (F1), wobei die Solltrajektorie (T) Koordinaten eines Pfads enthält, den das Fahrzeug (F1) abfahren soll, und Informationen über die Dynamik enthält, mit der der Pfad abgefahren werden soll, wobei eine aktuelle Umgebungssituation mittels einer Umgebungserfassungseinheit des Fahrzeugs (F1) erfasst wird und wobei das Planen mittels eines Optimierungsalgorithmus erfolgt, mit dem mehrere potenzielle Solltrajektorien (T1, T2, T3, T4) in Abhängigkeit der aktuellen Umgebungssituation gegeneinander priorisiert werden und mit dem die am höchsten priorisierte potenzielle Solltrajektorie (T1, T2, T3, T4) als Solltrajektorie (T) auswählt wird. Dabei ist vorgesehen, dass mittels der Umgebungserfassungseinheit detektiert wird, ob sich auf einer Nachbarspur (S2) des Fahrzeugs (F1) eine Fahrzeugkolonne (F21, F22, F23, F24) befindet, ob sich zwischen dem Fahrzeug (F1) und der Fahrzeugkolonne (F21, F22, F23, F24) eine Fahrzeugzwischengasse (Z) befindet, die ausreichend breit ist, um einem Motorrad ein Vorbeifahren zu ermöglichen, und ob sich hinter dem Fahrzeug (F1) in der Fahrzeugzwischengasse (Z) oder außerhalb der Fahrzeugzwischengasse (Z) ein Motorrad (M) befindet. Weiterhin ist vorgesehen, dass der Optimierungsalgorithmus derart gestaltet ist, dass potenzielle Solltrajektorien (T1, T2, T3, T4), die keine starke Bremsung erfordern, gegenüber potenziellen Solltrajektorien(T1, T2, T3, T4), die eine starke Bremsung erfordern, priorisiert werden, wenn sich das detektierte Motorrad (M) hinter dem Fahrzeug (F1) außerhalb der Fahrzeugzwischengasse (Z) befindet, wobei eine Bremsung als starke Bremsung gilt, wenn eine durch die Bremsung erzielte Verzögerung des Fahrzeugs (F1) einen vorgegebenen Verzögerungswert übersteigt.
The invention relates to a method for planning a target trajectory (T) for an automated vehicle (F1), said target trajectory (T) containing coordinates of a path along which the vehicle (F1) is to travel and information about the dynamics with which the path is to be traveled. A current surroundings situation is detected by means of a surroundings detection unit of the vehicle (F1), and the planning is carried out using an optimization algorithm, by means of which a plurality of potential target trajectories (T1, T2, T3, T4) are prioritized with respect to one another on the basis of the current surroundings situation and by means of which the highest prioritized potential target trajectory (T1, T2, T3, T4) is selected as the target trajectory (T). According to the invention, the surroundings detection unit is used to detect whether a vehicle convoy (F21, F22, F23, F24) is located in an adjacent lane (S2) of the vehicle (F1), whether an intermediate vehicle lane (Z) is located between the vehicle (F1) and the vehicle convoy (F21, F22, F23, F24), said intermediate vehicle lane (Z) being sufficiently wide so as to allow a motorcycle to drive past the vehicle, and whether a motorcycle (M) is located behind the vehicle (F1) in the intermediate vehicle lane (Z) or outside the intermediate vehicle lane (Z). Furthermore, the optimization algorithm is designed in such a way that if the detected motorcycle (M) is located behind the vehicle (F1) outside the vehicle intermediate lane (Z), potential target trajectories (T1, T2, T3, T4) which do not require hard braking are prioritized over potential target trajectories (T1, T2, T3, T4) which require hard braking, wherein a braking process is considered a hard braking process if the deceleration of the vehicle (F1) achieved by the braking process exceeds a defined deceleration value.
Verfahren zum Planen einer Solltrajektorie für ein automatisiert fahrendes Fahrzeug
07.08.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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