Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Planen einer Solltrajektorie (T) für ein automatisiert fahrendes Fahrzeug (F1), wobei die Solltrajektorie (T) Koordinaten eines Pfads enthält, den das Fahrzeug (F1) abfahren soll, und Informationen über die Dynamik enthält, mit der der Pfad abgefahren werden soll, wobei eine aktuelle Umgebungssituation mittels einer Umgebungserfassungseinheit des Fahrzeugs (F1) erfasst wird und wobei das Planen mittels eines Optimierungsalgorithmus erfolgt, mit dem mehrere potenzielle Solltrajektorien (T1, T2, T3, T4) in Abhängigkeit der aktuellen Umgebungssituation gegeneinander priorisiert werden und mit dem die am höchsten priorisierte potenzielle Solltrajektorie (T1, T2, T3, T4) als Solltrajektorie (T) auswählt wird. Dabei ist vorgesehen, dass mittels der Umgebungserfassungseinheit detektiert wird, ob sich auf einer Nachbarspur (S2) des Fahrzeugs (F1) eine Fahrzeugkolonne (F21, F22, F23, F24) befindet, ob sich zwischen dem Fahrzeug (F1) und der Fahrzeugkolonne (F21, F22, F23, F24) eine Fahrzeugzwischengasse (Z) befindet, die ausreichend breit ist, um einem Motorrad ein Vorbeifahren zu ermöglichen, und ob sich hinter dem Fahrzeug (F1) in der Fahrzeugzwischengasse (Z) oder außerhalb der Fahrzeugzwischengasse (Z) ein Motorrad (M) befindet. Weiterhin ist vorgesehen, dass der Optimierungsalgorithmus derart gestaltet ist, dass potenzielle Solltrajektorien (T1, T2, T3, T4), die keine starke Bremsung erfordern, gegenüber potenziellen Solltrajektorien(T1, T2, T3, T4), die eine starke Bremsung erfordern, priorisiert werden, wenn sich das detektierte Motorrad (M) hinter dem Fahrzeug (F1) außerhalb der Fahrzeugzwischengasse (Z) befindet, wobei eine Bremsung als starke Bremsung gilt, wenn eine durch die Bremsung erzielte Verzögerung des Fahrzeugs (F1) einen vorgegebenen Verzögerungswert übersteigt.
The invention relates to a method for planning a target trajectory (T) for an automated vehicle (F1), said target trajectory (T) containing coordinates of a path along which the vehicle (F1) is to travel and information about the dynamics with which the path is to be traveled. A current surroundings situation is detected by means of a surroundings detection unit of the vehicle (F1), and the planning is carried out using an optimization algorithm, by means of which a plurality of potential target trajectories (T1, T2, T3, T4) are prioritized with respect to one another on the basis of the current surroundings situation and by means of which the highest prioritized potential target trajectory (T1, T2, T3, T4) is selected as the target trajectory (T). According to the invention, the surroundings detection unit is used to detect whether a vehicle convoy (F21, F22, F23, F24) is located in an adjacent lane (S2) of the vehicle (F1), whether an intermediate vehicle lane (Z) is located between the vehicle (F1) and the vehicle convoy (F21, F22, F23, F24), said intermediate vehicle lane (Z) being sufficiently wide so as to allow a motorcycle to drive past the vehicle, and whether a motorcycle (M) is located behind the vehicle (F1) in the intermediate vehicle lane (Z) or outside the intermediate vehicle lane (Z). Furthermore, the optimization algorithm is designed in such a way that if the detected motorcycle (M) is located behind the vehicle (F1) outside the vehicle intermediate lane (Z), potential target trajectories (T1, T2, T3, T4) which do not require hard braking are prioritized over potential target trajectories (T1, T2, T3, T4) which require hard braking, wherein a braking process is considered a hard braking process if the deceleration of the vehicle (F1) achieved by the braking process exceeds a defined deceleration value.
L'invention concerne un procédé de planification d'une trajectoire cible (T) pour un véhicule automatisé (F1), ladite trajectoire cible (T) contenant des coordonnées d'un trajet le long duquel le véhicule (F1) doit se déplacer et des informations concernant la dynamique avec laquelle le trajet doit être parcouru. Une situation d'environnement actuelle est détectée au moyen d'une unité de détection d'environnement du véhicule (F1), et la planification est exécutée à l'aide d'un algorithme d'optimisation, au moyen duquel une pluralité de trajectoires cibles potentielles (T1, T2, T3, T4) sont priorisées les unes par rapport aux autres sur la base de la situation d'environnement actuelle et au moyen duquel la trajectoire cible potentielle (T1, T2, T3, T4) présentant la priorité la plus élevée est sélectionnée en tant que trajectoire cible (T). Selon l'invention, l'unité de détection d'environnement est utilisée pour détecter si un convoi de véhicules (F21, F22, F23, F24) se situe dans une voie (S2) adjacente du véhicule (F1), si une voie de véhicule intermédiaire (Z) se situe entre le véhicule (F1) et le convoi de véhicules (F21, F22, F23, F24), ladite voie de véhicule intermédiaire (Z) étant suffisamment large pour permettre à une motocyclette de dépasser le véhicule, et si une motocyclette (M) se situe derrière le véhicule (F1) dans la voie de véhicule intermédiaire (Z) ou hors de la voie de véhicule intermédiaire (Z). En outre, l'algorithme d'optimisation est conçu de telle sorte que, si la motocyclette (M) détectée se situe derrière le véhicule (F1) hors de la voie intermédiaire de véhicule (Z), des trajectoires cibles potentielles (T1, T2, T3, T4) qui ne nécessitent pas de freinage brusque sont prioritaires par rapport à des trajectoires cibles potentielles (T1, T2, T3, T4) qui nécessitent un freinage brusque, un processus de freinage étant considéré comme un processus de freinage brusque si la décélération du véhicule (F1) assurée par le processus de freinage dépasse une valeur de décélération définie.
VERFAHREN ZUM PLANEN EINER SOLLTRAJEKTORIE FÜR EIN AUTOMATISIERT FAHRENDES FAHRZEUG
METHOD FOR PLANNING A TARGET TRAJECTORY FOR AN AUTOMATED VEHICLE
PROCÉDÉ DE PLANIFICATION D'UNE TRAJECTOIRE CIBLE POUR UN VÉHICULE AUTOMATISÉ
07.08.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren zum Planen einer Solltrajektorie für ein automatisiert fahrendes Fahrzeug
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