Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines durch Bremsen oder Beschleunigung bewirkte Neigungswinkel φ eines Fahrzeugaufbaus eines Fahrzeugs relativ zu einer von einer Fahrbahn gebildeten Oberfläche.Das Verfahren umfasst erfindungsgemäß folgende Schritte:- Bestimmung eines Bildes von Reflektionen im Cornea-Bereich eines Auges eines Fahrers mit einer Fahrerbeobachtungskamera (S1);- aus dem Bild des Cornea-Bereichs Extraktion von reflektierten Fahrbahnbegrenzungen der vorausliegenden Fahrbahn und reflektierten mit einem Head-up Display auf eine Windschutzscheibe des Fahrzeugs projizierten Horizonts (S3);- Ermittlung eines Überdeckungsanteils HRCCRIdes im Bild des Cornea-Bereichs extrahierten Horizonts in Relation zu einer von den extrahierten Fahrbahnbegrenzungen vorgegebenen Fahrbahnbreite (S5);- rechnerische Bestimmung von Positionen von Endpunkten des in dem Bild des Cornea-Bereichs reflektierten Horizonts und Positionen von Endpunkten des auf die Windschutzscheibe projizierten Horizonts, Bestimmung von die Endpunkte verbindenden Vektoren und einer rechnerischen Bestimmung von Schnittpunkten mit einer von den Radaufstandsflächen gebildeten initialen Ebene des Fahrzeugs bei einem ungeneigten Fahrzeugaufbau (S7);- Bestimmung eines Abstands der Schnittpunkte und Ermittlung eines Überdeckungsanteils HRCPCRIdes Abstandes in Relation zu einer mit einer Umgebungsbeobachtungskamera erfassten auf die initiale Ebene übertragenen Fahrbahnbreite (S9);- rechnerische Anpassung des Überdeckungsanteils HRCPCRIdurch Drehung der initialen Ebene zu den Vektoren um einen angepassten Neigungswinkel, so dass die Differenz des Überdeckungsanteils von HRCPCRIund HRCCRIkleiner einem vorgegebenen Schwellenwert ist (S11) und- Übermittlung des angepassten Neigungswinkels φ zwischen initialer und gedrehter Ebene an Fahrzeugassistenzsysteme zur Weiterverarbeitung (S13).
Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Neigungswinkels eines Fahrzeugaufbaus
Patent
Elektronische Ressource
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