Method for movement of an exoskeleton (1) receiving a human operator (2), for executing a step during which a first leg (30) of the exoskeleton (1) passes from a first control point to a second control point, and during which a second leg (31) of the exoskeleton (1) remains on the ground, the method comprising, at each iteration of a plurality of iterations implemented during the step, the following method steps: - estimation of a speed of the first leg (30); - determination of a trajectory of the centre of mass of the exoskeleton (1) guaranteeing the equilibrium of the exoskeleton (1), and of a speed-of-movement setpoint closest to the estimated speed; - based on the setpoint, determination of a first command to be applied to the first leg (30); and - based on the trajectory, determination of a second command to be applied to the second leg (31).


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    Titel :

    PROCEDE DE MISE EN MOUVEMENT STABILISEE D'UN EXOSQUELETTE BIPEDE


    Weitere Titelangaben:

    METHOD FOR STABILIZED MOVEMENT OF A BIPEDAL EXOSKELETON
    VERFAHREN ZUR STABILISIERUNG DER BEWEGUNG EINES ZWEIBEINIGEN EXOSKELETTS


    Beteiligte:
    BRUNET MAXIME (Autor:in) / PETRIAUX MARINE (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    16.07.2025


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Französisch


    Klassifikation :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    PROCEDE DE MISE EN MOUVEMENT STABILISEE D'UN EXOSQUELETTE BIPEDE

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