Method for movement of an exoskeleton (1) receiving a human operator (2), for executing a step during which a first leg (30) of the exoskeleton (1) passes from a first control point to a second control point, and during which a second leg (31) of the exoskeleton (1) remains on the ground, the method comprising, at each iteration of a plurality of iterations implemented during the step, the following method steps: - estimation of a speed of the first leg (30); - determination of a trajectory of the centre of mass of the exoskeleton (1) guaranteeing the equilibrium of the exoskeleton (1), and of a speed-of-movement setpoint closest to the estimated speed; - based on the setpoint, determination of a first command to be applied to the first leg (30); and - based on the trajectory, determination of a second command to be applied to the second leg (31).
Procédé de mise en mouvement d'un exosquelette (1) recevant un opérateur (2) humain pour effectuer un pas au cours duquel une première jambe (30) de l'exosquelette (1) passe d'un premier point d'appui à un deuxième point d'appui, et au cours duquel une deuxième jambe (31) de l'exosquelette (1) reste au sol, le procédé comprenant, à chaque itération d'une pluralité d'itérations mises en œuvre au cours du pas, les étapes suivantes : - estimation d'une vitesse de la première jambe (30); - détermination d'une trajectoire du centre de masse de l'exosquelette (1) garantissant l'équilibre de l'exosquelette (1) et d'une consigne de vitesse de déplacement au plus proche de la vitesse estimée; - à partir de la consigne, détermination d'une première commande à appliquer à la première jambe (30); et - à partir de la trajectoire, détermination d'une deuxième commande à appliquer à la deuxième jambe (31).
PROCEDE DE MISE EN MOUVEMENT STABILISEE D'UN EXOSQUELETTE BIPEDE
METHOD FOR STABILIZED MOVEMENT OF A BIPEDAL EXOSKELETON
14.03.2024
Patent
Elektronische Ressource
Französisch
Procédés de génération d’une trajectoire d’un exosquelette et de mise en mouvement de l’exosquelette
Europäisches Patentamt | 2023
|Europäisches Patentamt | 2024
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