To provide a work machine which can be moved in a target direction even when an articulate angle is changed during automatic steering control.SOLUTION: A work machine includes a vehicle body, a steered road wheel, an actuator, and a controller. The vehicle body includes a rear frame, and a front frame connected to the rear frame so as to turn with respect to the rear frame. The steered road wheel is supported by the front frame. The actuator changes a steering angle of the steered road wheel. The controller controls the actuator. The controller determines a target direction in which the vehicle body travels. The controller acquires an articulate angle of the front frame with respect to the rear frame. The controller sets the steering angle so that the vehicle body moves in the target direction by controlling the actuator in correspondence with the articulate angle.SELECTED DRAWING: Figure 5
【課題】ステアリング自動制御中にアーティキュレート角が変化したとしても目標方向に移動させることができる作業機械が、提供される。【解決手段】作業機械は、車体と、操向輪と、アクチュエータと、コントローラと、を備える。車体は、リアフレームと、リアフレームに対して回動するようにリアフレームに連結されるフロントフレームと、を含む。操向輪は、フロントフレームに支持される。アクチュエータは、操向輪の操舵角を変更する。コントローラは、アクチュエータを制御する。コントローラは、車体が進行する目標方向を決定する。コントローラは、リアフレームに対するフロントフレームのアーティキュレート角を取得する。コントローラは、アーティキュレート角に応じてアクチュエータを制御することによって、車体が目標方向に移動するように操舵角を設定する。【選択図】図5
WORK MACHINE AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME
作業機械、及び、作業機械を制御するための方法
03.03.2023
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch