본 발명은 차량의 주행 제어 장치 및 그 방법을 제안한다. 정밀 지도의 차선 정보를 이용하여 선행차가 주행하는 차선 기준으로 횡방향 속도를 계산할 수 있다. 동일 방향의 횡방향 속도에 대한 누적 프레임으로 예측 시간을 계산하고, 자차와 선행차가 주행 중인 차선 정보를 이용하여 예측 시간 값을 조절할 수 있다. 또한 정밀 지도의 차선 정보를 통해 선행차가 종료 지점/합류 지점/분기 지점/유지 차선을 주행하는 경우에 대하여 대응할 수 있다. 횡방향 속도와 예측 시간을 이용하여 선행차의 위치를 예측하고, 자차로로 진입하는 컷인 차량인지 미리 예측하여 자차로로 진입하기 전에 미리 컷인 차량을 파악한 정보를 이용하여 엑추에이터로 가감속 파라미터를 전달함으로써 선행차와의 충돌을 방지할 수 있고, 미리부터 감속이 되기 때문에 급가감속이 나타나지 않게 되어 자율 주행의 안정성이 향상시킬 수 있다.
The present invention proposes a driving control device of a vehicle and a method thereof. A lateral speed may be calculated based on a lane of a preceding vehicle using lane information of a precise map. A prediction time may be calculated using a cumulative frame for the lateral speed in the same direction, and a prediction time value may be adjusted using the lane information of the own vehicle and the preceding vehicle. In addition, through the lane information of the precise map, the present invention may correspond in a case where the preceding vehicle travels at an end point/join point/branch point/maintenance lane. The present invention predicts the position of the preceding vehicle using the lateral speed and predicted time, predicts whether a vehicle is a cut-in vehicle, and transmits acceleration/deceleration parameters to an actuator using the information on the cut-in vehicle before entering the own lane, thereby preventing a collision with the preceding vehicle. Since the speed is decelerated in advance, sudden acceleration and deceleration does not occur, thereby improving the stability of autonomous driving.
APPARATUS FOR CONTROLLING DRIVING OF VEHICLE AND METHOD THEREOF
차량의 주행 제어 장치 및 그 방법
31.08.2022
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHOD FOR CONTROLLING DRIVING VEHICLE AND APPARATUS THEREOF
Europäisches Patentamt | 2021
METHOD FOR CONTROLLING DRIVING VEHICLE AND APPARATUS THEREOF
Europäisches Patentamt | 2025
|METHOD FOR CONTROLLING DRIVING VEHICLE AND APPARATUS THEREOF
Europäisches Patentamt | 2019
|Europäisches Patentamt | 2018
|APPARATUS FOR CONTROLLING DRIVING OF VEHICLE AND METHOD THEREOF
Europäisches Patentamt | 2020
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