The present invention provides a system and method for controlling switching to a manual driving mode of an autonomous vehicle, which perform driving torque and braking torque control of a vehicle based on a feedforward torque control method so that the straight driving of the vehicle is maintained without being affected by the steering direction according to the driver operation before the unstable yaw rate of the vehicle occurs due to a steering angle caused by an unintended steering wheel operation by the driver during a transition section where the driving mode of the autonomous vehicle is switched from the autonomous driving mode to the manual driving mode during high-speed straight driving of the autonomous vehicle, thereby preventing unstable changes in the yaw rate of the vehicle in advance, and inducing straight driving by canceling out the vehicle rotation in the steering direction caused by the driver operation and the vehicle rotation in the opposite direction caused by the feedforward torque control, thereby stably switching to the manual driving mode.
본 발명은 자율주행차량의 고속 직진 주행 중 주행모드가 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환되는 천이구간에서, 운전자의 의도하지 않은 스티어링 휠 조작에 따른 조향각으로 인하여 차량의 불안정한 요레이트가 발생되기 전, 운전자 조작에 따른 조향방향에 영향을 받지 않고 차량의 직진 주행이 계속 유지되도록 한 차량의 구동토크 및 제동토크 제어가 피드포워드 토크제어 방식으로 수행되도록 함으로써, 차량의 불안정한 요레이트 변화를 사전에 방지할 수 있고, 운전자 조작에 의한 조향방향으로의 차량 회전과 피드포워드 토크제어에 의한 반대방향으로의 차량 회전이 서로 상쇄됨에 따른 직진 주행을 유도하여 수동주행모드로의 전환이 안정적으로 이루어질 수 있도록 한 자율주행차량의 수동주행모드 전환 제어 시스템 및 방법을 제공하고자 한 것이다.
CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR TRANSITION MANUAL DRIVING MODE OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
자율주행차량의 수동주행모드 전환 제어 시스템 및 방법
14.05.2024
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHOD FOR CONTROLLING MANUAL DRIVING MODE TRANSITION OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2024
|METHOD FOR CONTROLLING MANUAL DRIVING MODE TRANSITION OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2024
|METHOD FOR SAFELY CONTROLLING MANUAL DRIVING MODE TRANSITION OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2024
|METHOD FOR CONTROLLING TRANSITION TIME OF MANUAL DRIVING MODE OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2024
|CONTROL METHOD FOR SAFE TRANSITION TO MANUAL DRIVING MODE IN AUTONOMOUS VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2024
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