본 발명은 다족 보행 로봇의 블라인드 보행 제어 방법 및 이를 이용하는 로봇에 관한 것으로, 그 방법은 평지 기반으로 결정된 궤적에 따라 제1 터치다운 위치를 향해 제1 다리를 스윙시키는 단계; 제1 다리의 스윙 동작 중 지형의 변화가 감지되는 경우 제1 터치 다운 위치와 상이한 제2 터치다운 위치에 제1 다리가 착지되도록 제1 다리의 스윙 동작을 제어하는 단계; 제2 터치다운 위치를 포함하는 지형 정보를 구성하는 단계; 및 구성된 지형 정보에 기초하여 제1 다리에 후행하는 제2 다리의 스윙 동작을 위한 궤적을 결정하는 단계;를 포함한다.
The present invention relates to a blind walking control method of a multi-legged walking robot and a robot using same, wherein the method includes the steps of: swinging a first leg toward a first touch-down position according to a trajectory determined on the basis of a flat ground; controlling a swing operation of the first leg so that the first leg lands on a second touch-down position different from the first touch-down position when a change in topography is detected during the swing operation of the first leg; configuring topography information including the second touch-down position; and determining a trajectory for a swing operation of a second leg following the first leg on the basis of the configured topography information.
CONTROL METHOD FOR BLIND WALKING OF ROBOT HAVING A PLURALITY OF LEGS AND ROBOT THEREOF
다족 보행 로봇의 블라인드 보행 제어 방법 및 이를 이용하는 로봇
25.06.2025
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
CONTROL METHOD FOR BLIND WALKING OF ROBOT HAVING PLURALITY OF LEGS, AND ROBOT THEREOF
Europäisches Patentamt | 2025
|METHOD FOR CHANGING WALKING MODE OF ROBOT HAVING A PLURALITY OF LEGS AND ROBOT THEREOF
Europäisches Patentamt | 2025
|METHOD FOR CHANGING WALKING MODE OF WALKING ROBOT HAVING PLURALITY OF LEGS, AND ROBOT USING SAME
Europäisches Patentamt | 2025
|Six-legged walking robot having robotic arms for legs and plurality of joints
Europäisches Patentamt | 2016
|ROBOT HAVING PLURALITY OF LEGS AND METHOD FOR DETERMINING TOUCHDOWN POSITION THEREOF
Europäisches Patentamt | 2024
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