Provided is a travelling trajectory estimation method whereby, even if part of another vehicle travelling around a vehicle is occluded, it is possible to estimate, with high accuracy, the travelling trajectory of the other vehicle. In this travelling trajectory estimation method, the position of another vehicle travelling around a vehicle is detected (S1), the travelling trajectory of the other vehicle is estimated on the basis of the position of the other vehicle (S2 to S7), when part of the other vehicle is occluded, a reference point of the other vehicle is set on the basis of the end opposite the direction from which the other vehicle is occluded from the left and right ends of the position of the other vehicle (S2, S4, S5), and the travelling trajectory of the other vehicle is estimated on the basis of a time series of the set reference point (S6, S7).
La présente invention concerne un procédé d'estimation de trajectoire de déplacement grâce auquel, même si une partie d'un autre véhicule circulant aux alentours d'un véhicule est occluse, il est possible d'estimer avec une grande précision la trajectoire de déplacement de l'autre véhicule. Dans ce procédé d'estimation de trajectoire de déplacement, la position d'un autre véhicule circulant aux alentours d'un véhicule est détectée (S1), la trajectoire de déplacement de l'autre véhicule est estimée sur la base de la position de l'autre véhicule (S2 à S7), lorsqu'une partie de l'autre véhicule est occluse, un point de référence de l'autre véhicule est défini sur la base de l'extrémité opposée à la direction à partir de laquelle l'autre véhicule est occlus à partir des extrémités gauche et droite de la position de l'autre véhicule (S2, S4, S5), et la trajectoire de déplacement de l'autre véhicule est estimée sur la base d'une série chronologique du point de référence défini (S6, S7).
自車両の周囲を走行する他車両の一部がオクルージョンされた場合でも、他車両の走行軌跡を精度良く推定することができる走行軌跡推定方法を提供する。自車両の周囲を走行する他車両の位置を検出し(S1)、他車両の位置に基づいて他車両の走行軌跡を推定し(S2~S7)、他車両の一部がオクルージョンされた場合には、他車両の位置の左側及び右側の端部のうちの他車両がオクルージョンされた方向とは逆方向の端部に基づいて、他車両の参照点を設定し(S2,S4,S5)、設定された参照点の時系列に基づいて、他車両の走行軌跡を推定する(S6,S7)。
TRAVELLING TRAJECTORY ESTIMATION METHOD AND TRAVELLING TRAJECTORY ESTIMATION APPARATUS
PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE TRAJECTOIRE DE DÉPLACEMENT ET APPAREIL D'ESTIMATION DE TRAJECTOIRE DE DÉPLACEMENT
走行軌跡推定方法及び走行軌跡推定装置
01.03.2018
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
TRAVELLING ROAD INFORMATION ESTIMATION DEVICE AND TRAVELLING ROAD INFORMATION ESTIMATION METHOD
Europäisches Patentamt | 2018
|Europäisches Patentamt | 2018
Europäisches Patentamt | 2018
|Europäisches Patentamt | 2017
|Europäisches Patentamt | 2017
|