Camera based localization performed to determine a current pose of an autonomous vehicle without the aid of depth sensors such as LiDAR. The vehicle comprises an imaging system configured to capture image frames depicting portions of the surrounding area. Based on an initial pose of the vehicle, edgels corresponding to three-dimensional locations are loaded and mapped to corresponding edge pixels of the captured image frame. A pose of the vehicle is optimized based upon the determined correspondences by identifying a transformation that minimizes a distance between the edgels and their corresponding edge pixels. The determined transformation can be applied to the initial pose to determine an updated pose of the vehicle.
Selon la présente invention, une localisation faisant appel à une caméra est effectuée pour déterminer une position actuelle d'un véhicule autonome sans l'aide de capteurs de profondeur tels que le LiDAR. Le véhicule comprend un système d'imagerie conçu pour capturer des trames d'image représentant des parties de la zone environnante. Sur la base d'une position initiale du véhicule, des pixels correspondant à des emplacements tridimensionnels sont chargés et mis en correspondance avec des pixels de contour correspondants de la trame d'image capturée. Une position du véhicule est optimisée sur la base des correspondances déterminées par identification d'une transformation qui réduit au minimum une distance entre les pixels et leurs pixels de contour correspondants. La transformation déterminée peut être appliquée à la position initiale pour déterminer une position du véhicule mise à jour.
CAMERA BASED LOCALIZATION FOR AUTONOMOUS VEHICLES
LOCALISATION FAISANT APPEL À UNE CAMÉRA POUR VÉHICULES AUTONOMES
06.09.2019
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |