A lane identification device 10 comprises: a lane association state identification unit 121 that, on the basis of information expressing the travel environment in front of a vehicle, identifies a lane association state expressing the positional relationship between the vehicle and white lines corresponding to the lane in which the vehicle is traveling, the curvature of the white lines, the lane width, etc.; a movement state detection unit 122 that detects the vehicle speed, yaw rate, etc., which are aspects of the movement state of the vehicle; and a white line position estimation unit 123 that, when the lane association state has been identified and the movement state has been detected, estimates the positions of the white lines within a prescribed range to the front and rear of the vehicle at prescribed time intervals on the basis of the lane association state and the movement state, and when the lane association state has not been identified and the movement state has been identified, estimates the lane association state by estimating the positional relationship, etc., on the basis of the movement state, and estimates the positions of the white lines at prescribed time intervals on the basis of the estimated lane association state and the movement state.
La présente invention porte sur un dispositif d'identification de voie (10) comprenant : une unité d'identification d'état d'association de voie (121) qui identifie, sur la base d'informations exprimant l'environnement de déplacement à l'avant d'un véhicule, un état d'association de voie exprimant la relation de position entre le véhicule et les lignes blanches correspondant à la voie dans laquelle le véhicule se déplace, la courbure des lignes blanches, la largeur de voie, etc. ; une unité de détection d'état de déplacement (122) qui détecte la vitesse de véhicule, la vitesse de lacet, etc., qui sont des aspects de l'état de déplacement du véhicule ; et une unité d'estimation de position de lignes blanches (123) qui estime, quand l'état d'association de voie a été identifié et que l'état de déplacement a été détecté, les positions des lignes blanches dans un rayon d'action prescrit à l'avant et à l'arrière du véhicule à des intervalles de temps prescrits sur la base de l'état d'association de voie et de l'état de déplacement, et qui estime, quand l'état d'association de voie n'a pas été identifié et que l'état de déplacement a été identifié, l'état d'association de voie en estimant la relation de position, etc., sur la base de l'état de déplacement, et qui estime les positions des lignes blanches à des intervalles de temps prescrits sur la base de l'état d'association de voie et de l'état de déplacement estimés.
車線特定装置10は、自車両の前方の走行環境を示す情報に基づいて、自車両が走行する車線に対応する白線と自車両との位置関係、白線の曲率及び車線幅等を示す車線関連状態を特定する車線関連状態特定部121と、自車両の運動状態である車速とヨーレート等を検出する運動状態検出部122と、車線関連状態が特定されるとともに運動状態が検出された場合には、当該車線関連状態及び当該運動状態に基づいて所定時間おきに自車両から前後方向の所定範囲内の白線の位置を推定し、車線関連状態が特定されず、運動状態が検出された場合には、当該運動状態に基づいて位置関係等を推定することにより車線関連状態を推定し、推定した車線関連状態及び当該運動状態に基づいて所定時間おきに白線の位置を推定する白線位置推定部123と、を備える。
WHITE LINE POSITION ESTIMATION DEVICE AND WHITE LINE POSITION ESTIMATION METHOD
DISPOSITIF ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POSITION DE LIGNES BLANCHES
白線位置推定装置及び白線位置推定方法
22.05.2020
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
WHITE LINE POSITION ESTIMATION DEVICE AND WHITE LINE POSITION ESTIMATION METHOD
Europäisches Patentamt | 2020
|POSITION ESTIMATION DEVICE, POSITION ESTIMATION METHOD, POSITION ESTIMATION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2020
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