Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (100) mittels eines Parkassistenzsystems (110), welches in einem Nachfahrmodus zum Fahren des Fahrzeugs (100) entlang einer trainierten Trajektorie (TR) oder zum Veranlassen des Fahrens eingerichtet ist, wobei das Verfahren aufweist: a) Erhalten (S1) der trainierten Trajektorie (TR), die in einem Trainingsmodus, in welchem eine manuell gefahrene Trajektorie als die trainierte Trajektorie (TR) erfasst wird, wobei die trainierte Trajektorie (TR) zumindest einen stark gekrümmten Teilabschnitt (TA) umfasst, dessen Krümmungsradius (R1, R2) kleiner ist, als ein Radius, der mit dem Fahrzeug (100) mit einem in dem Nachfahrmodus vorgegebenen größten zulässigen Lenkeinschlag erzielbar ist, b) Bestimmen (S2) eines Anfangspunkts (A) und eines Endpunkts (E) des stark gekrümmten Teilabschnitts (TA) in der trainierten Trajektorie (TR), c) Ermitteln (S3) einer Ersatztrajektorie (ETR), die einen Ersatzanfangspunkt (EA) mit einem Ersatzendpunkt (EE) verbindet, wobei der Ersatzanfangspunkt (EA) und der Ersatzendpunkt (EE) jeweils auf der trainierten Trajektorie (TR) liegen und der stark gekrümmte Teilabschnitt (TA) zwischen dem Ersatzanfangspunkt (EA) und dem Ersatzendpunkt (EE) liegt, und eine maximale Krümmung der Ersatztrajektorie (ETR) einen Krümmungsradius (R1, R2) aufweist, der mit dem im Nachfahrmodus vorgegebenen größten zulässigen oder einem kleineren Lenkeinschlag erzielbar ist.

    The invention relates to a method for operating a vehicle (100) by means of a parking assistance system (110), which is designed to drive the vehicle (100) along a trained trajectory (TR) or to trigger the driving, in a following mode, the method comprising: a) receiving (S1) the trained trajectory (TR), which is captured in a training mode, in which a manually driven trajectory is captured as the trained trajectory (TR), the trained trajectory (TR) comprising at least one highly curved portion (TA), the radius of curvature (R1, R2) of which is less than a radius that can be achieved by means of the vehicle (100) with a maximum permissible steering angle specified in the following mode, b) ascertaining (S2) a starting point (A) and an end point (E) of the highly curved portion (TA) in the trained trajectory (TR), c) determining (S3) a substitute trajectory (ETR), which connects a substitute starting point (EA) to a substitute end point (EE), the substitute starting point (EA) and the substitute end point (EE) each lying on the trained trajectory (TR) and the highly curved portion (TA) lying between the substitute starting point (EA) and the substitute end point (EE), and a maximum curvature of the substitute trajectory (ETR) having a radius of curvature (R1, R2) that can be achieved with the maximum permissible steering angle specified in the following mode or with a smaller steering angle.

    L'invention concerne un procédé permettant de faire fonctionner un véhicule (100) au moyen d'un système d'aide au stationnement (110) qui est conçu pour entraîner le véhicule (100) le long d'une trajectoire entraînée (TR) ou pour déclencher l'entraînement, dans un mode suivant, le procédé comprenant : a) la réception (S1) de la trajectoire entraînée (TR), qui est capturée dans un mode d'entraînement, une trajectoire entraînée manuellement étant capturée en tant que trajectoire entraînée (TR), la trajectoire entraînée (TR) comprenant au moins une partie hautement incurvée (TA), dont le rayon de courbure (R1, R2) est inférieur à un rayon pouvant être obtenu au moyen du véhicule (100) avec un angle de braquage admissible maximal spécifié dans le mode suivant, b) la détermination (S2) d'un point de départ (A) et d'un point d'arrivée (E) de la partie hautement incurvée (TA) sur la trajectoire entraînée (TR), c) la détermination (S3) d'une trajectoire de substitution (ETR), qui relie un point de départ de substitution (EA) à un point d'arrivée de substitution (EE), le point de départ de substitution (EA) et le point d'arrivée de substitution (EE) se trouvant chacun sur la trajectoire entraînée (TR) et la partie hautement incurvée (TA) se trouvant entre le point de départ de substitution (EA) et le point d'arrivée de substitution (EE), et une courbure maximale de la trajectoire de substitution (ETR) ayant un rayon de courbure (R1, R2) qui peut être atteint avec l'angle de braquage maximal admissible spécifié dans le mode suivant ou avec un angle de braquage inférieur.


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    Titel :

    VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS, PARKASSISTENZSYSTEM UND FAHRZEUG


    Weitere Titelangaben:

    METHOD FOR OPERATING A VEHICLE, PARKING ASSISTANCE SYSTEM AND VEHICLE
    PROCÉDÉ DE FONCTIONNEMENT D'UN VÉHICULE, SYSTÈME D'AIDE AU STATIONNEMENT ET VÉHICULE


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    10.09.2021


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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