This arithmetic device for establishing a minimization solution which, while satisfying a prescribed constraint condition regarding a prescribed evaluation function, minimizes the evaluation function, comprises: a first arithmetic unit for adopting at least one boundary point obtained from the constraint condition as a solution candidate with regard to the evaluation function and determining from this solution candidate a solution to minimize the evaluation function to be a provisional solution; and a second arithmetic unit for calculating a solution from a prescribed expression that gives the extreme value of the evaluation function and identifying a minimization solution on the basis of the solution that gives the extreme value and the provisional solution. The arithmetic device establishes a minimization solution without repeated computation. A control device (10) having an arithmetic unit (12) as the arithmetic device computes the braking-driving force of each wheel (2) using a minimization solution that is established on the basis of a total braking-driving force of a vehicle (1), the difference in total left and right braking-driving forces, and the lateral force and vertical load of each wheel (2). The constraint condition includes that a maximum left and right torque difference and a maximum torque are not exceeded, regarding front and rear respective actuators (3-7).

    La présente invention concerne un dispositif arithmétique pour établir une solution de minimisation qui, tout en remplissant une condition de contrainte prescrite concernant une fonction d'évaluation prescrite, réduit à un minimum la fonction d'évaluation, ledit dispositif arithmétique comprenant : une première unité arithmétique pour adopter au moins un point limite obtenu à partir de la condition de contrainte en tant que solution candidate par rapport à la fonction d'évaluation et pour déterminer, à partir de cette solution candidate, une solution pour réduire à un minimum la fonction d'évaluation comme étant une solution provisoire ; et une seconde unité arithmétique pour calculer une solution à partir d'une expression prescrite qui donne la valeur extrême de la fonction d'évaluation et pour identifier une solution de minimisation sur la base de la solution qui donne la valeur extrême et la solution provisoire. Le dispositif arithmétique établit une solution de minimisation sans calcul répété. Un dispositif de commande (10) ayant une unité arithmétique (12) en tant que dispositif arithmétique calcule la force d'entraînement de freinage de chaque roue (2) à l'aide d'une solution de minimisation qui est établie sur la base d'une force d'entraînement de freinage totale d'un véhicule (1), de la différence des forces totales d'entraînement de freinage gauche et droite et de la force latérale et de la charge verticale de chaque roue (2). La condition de contrainte comprend qu'une différence de couple gauche et droit maximale et un couple maximal ne sont pas dépassés, concernant des actionneurs respectifs avant et arrière (3-7).

    所定の評価関数に関し、所定の制約条件を満たしつつ評価関数を最小とする最小化解を求める演算装置は、評価関数について、制約条件から求まる境界上の少なくとも一つの点を解の候補とし、この解の候補から評価関数を最小化する解を暫定解と定める第一演算部と、所定の式から評価関数の極値を与える解を算出すると共に、極値を与える解及び暫定解に基づき最小化解を特定する第二演算部と、を有する。演算装置は、繰り返し計算なく最小化解を求める。当該演算装置としての演算部(12)を持つ制御装置(10)では、車両(1)の総制駆動力と総左右制駆動力差と各車輪(2)の横力及び垂直荷重とに基づいて求めた最小化解を用いて、各車輪(2)の制駆動力を演算する。制約条件には、フロント及びリヤの各アクチュエータ(3~7)について、最大左右トルク差及び最大トルクを超えないことが含まれる。


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    Titel :

    ARITHMETIC DEVICE AND VEHICLE CONTROL DEVICE


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF ARITHMÉTIQUE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE
    演算装置、及び、車両の制御装置


    Beteiligte:
    ABE HIROO (Autor:in) / HACHISUKA RYO (Autor:in) / MATSUO SHUNSUKE (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    02.11.2023


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung



    VEHICLE ARITHMETIC DEVICE

    YOSHITAKE SHINSUKE / SASAKI TSUTOMU / MORIMOTO KOJI et al. | Europäisches Patentamt | 2022

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