This object recognition method and this object recognition device: generate, on the basis of distance measurement point data pertaining to a plurality of distance measurement points acquired by a sensor, a point group by clustering the plurality of distance measurement points; set sections having different positions in the vertical direction; and calculate, for each of the sections, an index value indicating the degree of spread of the point group in the horizontal direction in the section. The method and the device: extract, as a target section, a section in which an index value at a first time and an index value at a second time, which is a prescribed time in the past from the first time, are both less than a prescribed threshold; calculate a reference point on the basis of distance measurement points constituting a point group in the target section; and track the reference point to calculate object information of an object related to the point group.
L'invention concerne un procédé de reconnaissance d'objet et un dispositif de reconnaissance d'objet consistant à : générer, sur la base de données de point de mesure de distance concernant une pluralité de points de mesure de distance acquis par un capteur, un groupe de points par regroupement de la pluralité de points de mesure de distance ; définir des sections ayant différentes positions dans la direction verticale ; et calculer, pour chacune des sections, une valeur d'indice indiquant le degré d'étalement du groupe de points dans la direction horizontale dans la section. Le procédé et le dispositif : extraient, en tant que section cible, une section dans laquelle une valeur d'indice à un premier instant et une valeur d'indice à un second instant, qui est un instant prescrit dans le passé à partir du premier instant, sont toutes deux inférieures à un seuil prescrit ; calculent un point de référence sur la base de points de mesure de distance constituant un groupe de points dans la section cible ; et suivent le point de référence pour calculer des informations d'objet d'un objet associé au groupe de points.
物体認識方法及び物体認識装置は、センサで取得した複数の測距点に関する測距点データに基づいて、複数の測距点をクラスタリングして点群を生成し、垂直方向に異なる位置を有する区分を設定し、区分ごとに、区分における水平方向の点群の広がりの度合いを示す指標値を算出する。第1時刻における指標値、及び、第1時刻から所定時間だけ過去の第2時刻における指標値が、共に所定閾値未満となる区分を対象区分として抽出し、対象区分における点群を構成する測距点に基づいて基準点を算出し、基準点を追跡することにより、点群に係る物体の物体情報を算出する。
OBJECT RECOGNITION METHOD AND OBJECT RECOGNITION DEVICE
PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE D'OBJET ET DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'OBJET
物体認識方法及び物体認識装置
26.06.2025
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
OBJECT RECOGNITION DEVICE, OBJECT RECOGNITION METHOD, AND OBJECT RECOGNITION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2020
|OBJECT RECOGNITION DEVICE, OBJECT RECOGNITION METHOD, AND OBJECT RECOGNITION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2017
|OBJECT RECOGNITION DEVICE, OBJECT RECOGNITION METHOD AND OBJECT RECOGNITION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2017
|OBJECT RECOGNITION DEVICE, OBJECT RECOGNITION METHOD, AND OBJECT RECOGNITION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2017
|Object recognition device and object recognition method
Europäisches Patentamt | 2024
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