Das Kapitel beschreibt den Aufbau von künstlichen neuronalen Netzen, die in der Lage sind den Bahnfehler des Industrierobotern mit einer mittleren Abweichung von 0,32 mm vorherzusagen und damit das Potential haben, die Bahngenauigkeit deutlich zu steigern. Darüber hinaus zeigt es, dass diese Netze echtzeitfähig in die Steuerung des Roboters integrierbar sind. Aufgrund von Veränderungen am Roboter zwischen der Aufnahme der Trainingsdaten und der Erprobung der künstlichen neuronalen Netze kann diese Genauigkeitssteigerung nicht nachgewiesen werden, es bleibt jedoch zu vermuten, dass eine Steigerung der Bahngenauigkeit in den angestrebten Submillimeterbereich mit den beschriebenen Methoden möglich ist.
Künstliche neuronale Netze zur Steigerung der Bahngenauigkeit mobiler Roboter
Mechanics and Adaptronics
Steigerung der Bahngenauigkeit mobiler Industrieroboter durch eine Modellerweiterung mittels künstlicher neuronaler Netze ; Kapitel : 6 ; 73-99
09.10.2024
27 pages
Aufsatz/Kapitel (Buch)
Elektronische Ressource
Deutsch
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