In diesem Beitrag wird eine neuartige Architektur für kontinuierliche Steuerungs- und Regelungssysteme mit diskreten Entscheidungsfindungsprozessen vorgestellt. Diese Architektur verknüpft hybride, deterministische Automaten mit Entscheidungsbäumen und nutzt somit die jeweiligen Stärken der unterschiedlichen Methoden. Der Schwerpunkt bei der Entwicklung dieses Systems liegt in der besonderen Berücksichtigung von Robustheit, Beherrschbarkeit und Transparenz des Systems. Die Struktur wird beispielhaft für das Fahrstrategie-und Regelungsmodul beim hochautomatisierte Fahren auf Autobahnen und beim Nothalteassistenten verwendet und erläutert. Mit einem Versuchsträger kann erfolgreich ein vollautomatisiertes Nothalte- bzw. Überholmanöver auf einer autobahnähnlichen Straße durchgeführt werden. Diese Manöver wird bei erhöhter Geschwindigkeit und unter der Berücksichtigung weiterer Verkehrsteilnehmer durchgeführt. Hierbei wird gezeigt, dass das System robuste und nachvollziehbare Entscheidungen (diskret) trifft und gleichzeitg eine sichere und komfortable Fahrzeugführung (kontinuierlich) gewährleistet.
Hybrides Steuerungs- und Regelungskonzept für das hochautomatisierte Fahren auf Autobahnen
Hybrid control concept for highly automated driving on freeways
Automatisierungstechnik - at ; 59 , 12 ; 738-750
2011
13 Seiten, 16 Bilder, 21 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Deutsch
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