Straßenform-Erkennungsvorrichtung, die Folgendes aufweist: eine Distanz- und Höhenerfassungseinrichtung (6), die zum Erfassen von Distanzdaten (D), die zumindest Information über eine Distanz (Z) und Höhe (Y) im realen Raum hinsichtlich einer Straßenoberfläche beinhalten, auf der ein Fahrzeug fährt, an einer Vielzahl von voneinander verschiedenen Punkten ausgebildet ist; eine Approximationslinien-Berechnungseinrichtung (10), die die Vielzahl von Distanzdaten (D) in eine nahe Gruppe (G1) und eine ferne Gruppe (G2) bei Betrachtung ausgehend von dem Fahrzeug auf der Basis der Distanz (Z) im realen Raum unterteilt, und die Position der Grenze (DL) zum Unterteilen der Gruppen (G1 und G2) verlagert, wobei die Distanzdaten (D) eines Grenzbereichs (DL) zwischen den beiden Gruppen (G1, G2) von der einen der Gruppen in die jeweils andere der Gruppen transferiert werden, und dabei jedes Mal Approximationslinien (L1, L2) zum Annähern der Distanzdaten (D) für die Gruppen berechnet werden; eine Statistik-Berechnungseinrichtung (11), die zum Berechnen einer Statistik auf der Basis der Approximationslinien (L1, L2) für jede Gruppe ausgebildet ist, in die die Distanzdaten (D) transferiert werden; wobei die Statistik-Berechnungseinrichtung (11) als Statistik die Abweichungen oder Standardabweichungen der Distanzdaten (D) der Gruppen (G1, G2) hinsichtlich der Approximationslinien (L1, L2) für die Gruppen (G1 bzw. G2) berechnet; und eine Straßenformmodell-Erzeugungseinrichtung (12), die eine Kombination der Approximationslinien (L1, L2) auswählt, die die Gesamtsumme der berechneten Statistiken der beiden Gruppen (G1, G2) minimiert, um ein Straßenformmodell unter Verwendung der ausgewählten Kombination der Approximationslinien (L1, L2) zumindest als Form in einer Distanz-Höhen-Ebene auf der Basis der berechneten Statistik der beiden Gruppen (G1, G2) zu generieren.
A road shape recognition device includes: distance and height detecting means for detecting distance data having a distance and height in real space regarding a road surface where a vehicle is traveling at multiple mutually different points; approximation line calculating means for dividing the plurality of distance data into near and far groups as viewed from the vehicle to calculate an approximation line of the distance data for each group each time the distance data of the boundary portion between the two groups is transferred from one of the groups to the other; statistics calculating means for calculating statistics from the corresponding approximation line for each group where the distance data is transferred; and road shape model generating means for selecting one out of combinations of the approximation lines to generate a road shape model using the selected combination.
Strassenform-Erkennungsvorrichtung
2017-12-28
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |