Fahrzeugaußenumgebung-Erkennungsvorrichtung, welche aufweist:einen Computer, umfassend:eine Zielbereichsetzeinheit, die, als einen oder mehrere Zielbereiche, einen oder mehrere vorbestimmte Bereiche eines Bildschirms setzt;einen Randzähler,der für das Setzen einer Mehrzahl von Teilabschnitten sorgt, indem jeder des einen oder der mehreren Zielbereiche mit Grenzlinien unterteilt wird, die von einer Mitte von jedem des einen oder der mehreren Zielbereiche ausgehen,der, von jedem der Teilabschnitte, eine Mehrzahl von Blöcken extrahiert, die Blöcke beinhalten, die bestimmt wurden als Ränder bestehend aus horizontalen Rändern, vertikalen Rändern und schrägen Rändern einschließlich vorbestimmter schräger Ränder,wobei die Blöcke von dem Randzähler als die horizontalen Ränder oder die vertikalen Ränder bestimmt werden, wenn einer von einem ersten Absolutwert einer horizontalen Komponente oder einem zweiten Absolutwert einer vertikalen Komponente gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert und der andere von dem ersten Absolutwert der horizontalen Komponente oder dem zweiten Absolutwert einer vertikalen Komponente kleiner ist als der vorbestimmter Schwellenwert, undder die Anzahl der vorbestimmten schrägen Rändern und die Gesamtzahl der Mehrzahl von Blöcken in jedem der Mehrzahl von Teilabschnitten zählt; undeinen Radbestimmer, der die Rad-Wahrscheinlichkeit von jedem des einen oder der mehreren Zielbereiche basierend auf einer Rate der Anzahl der vorbestimmten schrägen Ränder zur Gesamtzahl der Mehrzahl von Blöcken in jedem der Mehrzahl von Teilabschnitten bestimmt.wobei jeder der Mehrzahl von Blöcken zusammengesetzt ist aus zwei horizontal angeordneten Pixeln und zwei vertikal angeordneten Pixeln einschließlich einem oberen linken Pixel, einem oberen rechten Pixel, einem unteren linken Pixel und einem unteren rechten Pixel,der erste Absolutwert einer Differenz entspricht einer Gesamtluminanz des oberem rechten Pixels und des unteren rechten Pixels von einer Gesamtluminanz des oberen linken Pixels und des unteren linken Pixels, und der zweite Absolutwert einer Differenz entspricht einer Gesamtluminanz des oberem linken Pixels und des oberen rechten Pixels von einer Gesamtluminanz des unteren linken Pixels und des unteren rechten Pixels, undBlöcke von dem Randzähler als schräge Ränder bestimmt werden, wenn sowohl der erste Absolutwert als auch der zweite Absolutwert größer sind als der vorbestimmte Schwellenwert.
A vehicle exterior environment recognition apparatus includes a computer configured to serve as a target region setting unit, an edge counter, and a wheel determiner. The target region setting unit sets, as one or more target regions, one or more predetermined ranges of a screen. The edge counter provides setting of a plurality of divided sections, by dividing each of the one or more target regions with borderlines radiated from a center of each of the one or more target regions, and counts the number of predetermined slant edges and the total number of blocks in each of the plurality of divided sections. The wheel determiner determines wheel-likeliness of each of the one or more target regions, based on a rate of the number of the slant edges to the total number of blocks in each of the plurality of divided sections.
Fahrzeugaußenumgebung-Erkennungsvorrichtung
2019-11-07
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V |