Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (100) mittels eines Parkassistenzsystems (110), welches in einem Nachfahrmodus zum Fahren des Fahrzeugs (100) entlang einer trainierten Trajektorie (TR) oder zum Veranlassen des Fahrens eingerichtet ist, wobei das Verfahren aufweist:a) Erhalten (S1) der trainierten Trajektorie (TR), die in einem Trainingsmodus, in welchem eine manuell gefahrene Trajektorie als die trainierte Trajektorie (TR) erfasst wird, wobei die trainierte Trajektorie (TR) zumindest einen stark gekrümmten Teilabschnitt (TA) umfasst, dessen Krümmungsradius (R1, R2) kleiner ist, als ein Radius, der mit dem Fahrzeug (100) mit einem in dem Nachfahrmodus vorgegebenen größten zulässigen Lenkeinschlag erzielbar ist,b) Bestimmen (S2) eines Anfangspunkts (A) und eines Endpunkts (E) des stark gekrümmten Teilabschnitts (TA) in der trainierten Trajektorie (TR),c) Ermitteln (S3) einer Ersatztrajektorie (ETR), die einen Ersatzanfangspunkt (EA) mit einem Ersatzendpunkt (EE) verbindet, wobeider Ersatzanfangspunkt (EA) und der Ersatzendpunkt (EE) jeweils auf der trainierten Trajektorie (TR) liegen und der stark gekrümmte Teilabschnitt (TA) zwischen dem Ersatzanfangspunkt (EA) und dem Ersatzendpunkt (EE) liegt, undeine maximale Krümmung der Ersatztrajektorie (ETR) einen Krümmungsradius (R1, R2) aufweist, der mit dem im Nachfahrmodus vorgegebenen größten zulässigen oder einem kleineren Lenkeinschlag erzielbar ist.

    A method for operating a vehicle by a parking assistance system in a following mode where the vehicle is driven along a trained trajectory or to initiate driving is disclosed. The method involves receiving the trained trajectory in a training mode in which a manually navigated trajectory is recorded as the trained trajectory. The trained trajectory has a strongly curved section, the radius of curvature of which is smaller than a radius that can be achieved with the vehicle with a maximum permissible steering lock predefined in the following mode. The method determines a starting point and an end point of the strongly curved section, ascertaining a substitute trajectory which connects a substitute starting point to a substitute end point. The substitute points are each on the trained trajectory and the strongly curved section is between the substitute points.


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    Title :

    VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS, PARKASSISTENZSYSTEM UND FAHRZEUG



    Publication date :

    2021-09-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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