Einparkhilfevorrichtung, die beim Einparken eines Fahrzeugs (1A) hilft, wobei die Einparkhilfevorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, dass sie umfasst:eine Routenerzeugungseinheit (125), die eine Fahrtroute erzeugt, auf der das Fahrzeug fährt;eine Auswahleinheit (127), die basierend auf der Fahrtroute eine Bildaufnahmeeinheit, die in einem Fall, in dem ein Wendungsvorgang des Fahrzeugs in der Fahrtroute enthalten ist, zur Detektion eines Hindernisses verwendet wird, unter mehreren Bildaufnahmeeinheiten (41, 43, 45, 47) auswählt, die ein Bild einer Umgebung des Fahrzeugs aufnehmen; undeine Hindernisdetektionseinheit (129), die ein Hindernis, das möglicherweise das Fahrzeug berührt, von einem von der durch die Auswahleinheit ausgewählten Bildaufnahmeeinheit aufgenommenen Bild detektiert,wobei die Auswahleinheit Bezugspunkte an voreingestellten Intervallen auf der Fahrtroute einstellt, einen Lagewinkel des Fahrzeugs in einer Anfangsposition der Fahrtroute als einen Bezug verwendet, einen Änderungsbetrag bei dem Lagewinkel an jedem von den Bezugspunkten berechnet und in einem Fall, in dem der Bezugspunkt, an dem der berechnete Änderungsbetrag beim Lagewinkel größer als ein Schwellenwert (K) ist, bestimmt, dass ein Wendungsvorgang in der Fahrtroute vorhanden ist.
A parking assistance ECU is a device that assists parking of a subject vehicle and includes a route generation unit that generates a travel route on which the subject vehicle travels, a selection unit that selects, based on the travel route, a camera used for detection of an obstacle among a front camera, a right side camera, a left side camera, and a rear camera which capture an image of a surrounding of the subject vehicle, in a case where a turning action of the subject vehicle is included in the travel route, and an obstacle detection unit that detects an obstacle which possibly contacts with the subject vehicle from a captured image captured by the camera selected by the selection unit.
EINPARKHILFEVORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR STEUERUNG DER EINPARKHILFEVORRICHTUNG
2025-03-27
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |