Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen und Einlernen einer Umgebungskarte für einen trainierten Parkvorgang mit den folgenden Schritten:- Anfordern (S1) eines neuen Einlernvorgangs für einen trainierten Parkvorgang;- Starten (S2) eines Abfahrens einer Trajektorie;- Lokalisieren (S3) des Ego-Fahrzeugs;- Abrufen (S4) zumindest eines Luftbildes basierend auf einer aktuellen Position des Ego-Fahrzeugs;- Extraktion (S5) von Merkmalen aus dem zumindest einen Luftbild;- Starten (S6) eines Einlernvorgangs;- Aufzeichnen (S7) eines Umfelds des Ego-Fahrzeugs mit zumindest einem Umfelderfassungssensor (2) des Ego-Fahrzeugs;- Matching (S8) der Merkmale des Luftbilds mit den detektierten Merkmalen des zumindest einen Umfelderfassungssensors (2);- Bewerten (S9) der Merkmale des zumindest einen Umfelderfassungssensors (2) als relevant oder nicht relevant;- Selektion (S10) der als relevant bewerteten Merkmale der Detektion des zumindest einen Umfelderfassungssensors (2) und Verknüpfen dieser Merkmale mit den Merkmalen des Luftbilds zu einer Umgebungskarte;- Überprüfen (S11) ob ein Zielpunkt der Trajektorie erreicht wurde;- Abspeichern (S12) der zurückgelegten Trajektorie sowie der Umgebungskarte bei Erreichen des Zielpunkts.
Verfahren und System zum Erstellen und Einlernen einer Umgebungskarte für einen trainierten Parkvorgang
2022-02-17
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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