The present invention comprises: an aquatic relay machine 200 having a relay machine propulsion means 38 and a relay machine position measurement means 40; an underwater cruising body 100 having a cruising body position estimation means 20; an information transmission line 24 for connecting between the aquatic relay machine 200 and the underwater cruising body 100, and transmitting acquired information including image information obtained by the underwater cruising body 100; a position setting means 54 for setting a target latitude and target longitude for the aquatic relay machine 200 and the underwater cruising body 100; and control means 12, 32 for controlling the aquatic relay machine 200 and the underwater cruising body 100, and is configured such that, on the basis of the target latitude and target longitude that have been set and an on-water position measured by the relay machine position measurement means 40, the relay machine propulsion means 38 is driven, the position of the aquatic relay machine 200 is controlled by the control means 12, 32, and on the basis of the target latitude and target longitude that have been set and an underwater position estimated by the cruising body position estimation means 20, the position of the underwater cruising body 100 is controlled by the control means 12, 32, thereby causing the underwater cruising body 100 and the aquatic relay machine 200 to travel side-by-side while maintaining a vertical positional relationship on the water surface and under water until reaching the target latitude and target longitude.

    La présente invention comprend : une machine relais aquatique (200) comprenant un moyen de propulsion de machine relais (38) et un moyen de mesure de position de machine relais (40) ; un corps de navigation sous-marine (100) comportant un moyen d'estimation de position de corps de navigation (20) ; une ligne de transmission d'informations (24) pour la connexion entre la machine relais aquatique (200) et le corps de navigation sous-marine (100), et la transmission d'informations acquises comprenant des informations d'image obtenues par le corps de navigation sous-marine (100) ; un moyen de réglage de position (54) permettant de régler une latitude cible et une longitude cible pour la machine relais aquatique (200) et le corps de navigation sous-marine (100) ; et des moyens de commande (12, 32) permettant de commander la machine relais aquatique (200) et le corps de navigation sous-marine (100), et étant configurés de sorte que, en fonction de la latitude cible et de la longitude cible qui ont été réglées et d'une position sur l'eau mesurée par le moyen de mesure de position de machine relais (40), le moyen de propulsion de machine relais (38) soit piloté, la position de la machine relais aquatique (200) soit commandée par les moyens de commande (12, 32), et en fonction de la latitude cible et de la longitude cible qui ont été réglées et d'une position sous-marine estimée par le moyen d'estimation de position de corps de navigation (20), la position du corps de navigation sous-marine (100) soit commandée par les moyens de commande (12, 32), ce qui amène le corps de navigation sous-marine (100) et la machine relais aquatique (200) à se déplacer côte à côte tout en maintenant une relation de position verticale sur la surface de l'eau et sous l'eau jusqu'à atteindre la latitude cible et la longitude cible.

    中継機推進手段38と中継機位置計測手段40を有した水上中継機200と、航走体位置推定手段20を有した水中航走体100と、水上中継機200と水中航走体100とを接続し、水中航走体100で得られた画像情報を含む取得情報の伝送を行う情報伝送線24と、水上中継機200と水中航走体100に目標緯度及び目標経度を設定する位置設定手段54と、水上中継機200と水中航走体100を制御する制御手段12,32とを備え、設定された目標緯度及び目標経度と中継機位置計測手段40で計測された水上位置に基づいて中継機推進手段38を駆動し水上中継機200の位置を制御手段12,32で制御するとともに、設定された目標緯度及び目標経度と航走体位置推定手段20で推定された水中位置に基づいて水中航走体100の位置を制御手段12,32で制御することで、水中航走体100と水上中継機200が目標緯度及び目標経度まで水面と水中における鉛直位置関係を保持しながら並走するように構成する。


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    Title :

    SYSTEM FOR COUPLING AQUATIC RELAY MACHINE AND UNDERWATER CRUISING BODY, AND OPERATION METHOD THEREFOR


    Additional title:

    SYSTÈME DE COUPLAGE DE MACHINE RELAIS AQUATIQUE ET DE CORPS DE NAVIGATION SOUS-MARINE, ET PROCÉDÉ DE FONCTIONNEMENT DE CELUI-CI
    水上中継機と水中航走体との連結システム及びその運用方法


    Contributors:

    Publication date :

    2022-09-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B63C LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS , Zuwasserlassen, Trockenstellen, Docken oder Bergen von Schiffen