A method of controlling an automated guided vehicle (12a), AGV, the AGV comprising a support structure (18) and at least three wheel units (20a) comprising a wheel (22a) rotatable around a horizontal wheel axis (48a); wherein for at least two of the wheel units, the wheel unit comprises a steering motor (54); and wherein the method comprises providing a support point (102a) and an application load comprising an application force (98a) in relation to the support structure; representing the application load by a remote force (104a) acting at a remote point (106a) horizontally offset from the support point, and in a horizontal remote direction (108a) transverse to an offset line (110a); and for the at least two of the wheel units comprising a steering motor, positioning each wheel in a steering position such that an instant center of rotation (100a), ICR, of each wheel substantially coincides with the remote point.

    La présente invention concerne un procédé de commande d'un véhicule à guidage automatique (12a), VGA, le VGA comprenant une structure de support (18) et au moins trois unités de roue (20a) comprenant une roue (22a) pouvant se mettre en rotation autour d'un axe de roue horizontal (48a) ; pour au moins deux des unités de roue, l'unité de roue comprenant un moteur de direction (54) ; et le procédé comprenant les étapes consistant à fournir un point de support (102a) et une charge d'application comprenant une force d'application (98a) par rapport à la structure de support ; représenter la charge d'application par une force distante (104a) agissant au niveau d'un point distant (106a) décalé horizontalement par rapport au point de support, et dans une direction distante horizontale (108a) transversale à une ligne de décalage (110a) ; et pour les au moins deux des unités de roue comprenant un moteur de direction, positionner chaque roue dans une position de direction de telle sorte qu'un centre de rotation instantané (100a), CRI, de chaque roue coïncide sensiblement avec le point distant.


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    Title :

    METHOD OF CONTROLLING AUTOMATED GUIDED VEHICLE, AUTOMATED GUIDED VEHICLE AND SYSTEM


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VÉHICULE À GUIDAGE AUTOMATIQUE, VÉHICULE À GUIDAGE AUTOMATIQUE ET SYSTÈME


    Contributors:

    Publication date :

    2025-03-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / A61G TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS , Transport, persönliche Beförderungsmittel, oder Lagerung besonders ausgebildet für Kranke oder Behinderte / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last



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