Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Soll-Trajektorie (10) mit wenigstens einem Trajektorienabschnitt (12) für die Durchführung eines Rangiervorganges mit einem Fahrzeuggespann (14), das ein Zugfahrzeug (16) und einen Anhänger (18), die über eine Gelenkkupplung (20) miteinander verbunden sind, aufweist, das Verfahren umfassend einen Schritt zum Erstellen wenigstens eines Trajektorienabschnitts (12) wobei das Erstellen des wenigstens einen Trajektorienabschnitts (12) ein Aneinanderreihen von Segmenten (24, 26, 28) umfasst, wobei die Segmente (24, 26, 28) Geradenabschnitte (24), Klothoidenabschnitte (26) und/oder Kreisbögen (28) umfassen, und das Erstellen des wenigstens einen Trajektorienabschnitts (12) ein Erstellen eines zwischen einem jeweiligen Anfangs- (30) und Endpunkt (32) differenzierbaren Trajektorienabschnitts (12) mit einem stetigen Krümmungsverlauf umfasst. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeuggespanns (14) umfassend das obige Verfahren zum Ermitteln einer Soll-Trajektorie (10) und einen Schritt zur Durchführung des Rangiervorganges mit einer Trajektorienfolgeregelung (56) zur Regelung des Anhängers (18) auf der Soll-Trajektorie (10).Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrunterstützungssystem (46) zur Durchführung des obigen Verfahrens.
Verfahren zum Ermitteln einer Soll-Trajektorie für die Durchführung eines Rangiervorganges mit einem Fahrzeuggespann
19.12.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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