Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren, ein Computerprogramm mit Instruktionen und eine Vorrichtung zur Steuerung eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft des Weiterein ein Kraftfahrzeug, das ein solches Verfahren oder eine solche Vorrichtung nutzt. In einem ersten Schritt wird zumindest eine durch das Fahrzeug zu fahrende Trajektorie geplant (10). Zudem werden zu erwartende Regelfehler für die zumindest eine zu fahrende Trajektorie bestimmt (11). Dabei werden zumindest ein Fahrzeugmodell und ein empirisch ermittelter Modellfehler einbezogen. Die Planung wird dann unter Berücksichtigung der zu erwartenden Regelfehler angepasst (12).
The present invention relates to a method, to a computer program with instructions and to a device for controlling an autonomous or partially autonomous vehicle. The invention also relates to a motor vehicle which uses such a method or such a device. In a first step, at least one trajectory to be travelled along by the vehicle is planned (10). In addition, expected control errors for the at least one trajectory to be travelled along are determined (11). At least one vehicle model and one empirically determined model error are included in this process. The planning is then adapted (12) taking into account the expected control errors.
Steuerung eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs
17.09.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
STEUERUNG EINES AUTONOMEN ODER TEILAUTONOMEN FAHRZEUGS
Europäisches Patentamt | 2022
|STEUERUNG EINES AUTONOMEN ODER TEILAUTONOMEN FAHRZEUGS
Europäisches Patentamt | 2020
|Vorrichtung und Verfahren zum autonomen oder teilautonomen Steuern eines Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2016
|Europäisches Patentamt | 2021
|