Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur modellbasierten prädiktiven Regelung eines Kraftfahrzeugs mit den Verfahrensschritten- Zugreifen auf Horizontinformationen, die Parameter des Kraftfahrzeugs und Eigenschaften einer Strecke beschreiben, entlang welcher sich das Kraftfahrzeugs innerhalb eines Prädiktionshorizonts einer modellbasierten prädiktiven Regelung des Kraftfahrzeugs fortbewegen soll,- Erkennen wenigstens eines von mehreren Szenarien, welchen das Kraftfahrzeug in einem Streckenabschnitt (48; 49; 50) der Strecke ausgesetzt sein kann, während sich das Kraftfahrzeug entlang der Strecke fortbewegt, basierend auf den Horizontinformationen,- Ermitteln einer ersten Geschwindigkeitstrajektorie (51; 54; 57) für in dem Streckenabschnitt (48; 49; 50) liegende Diskretisierungspunkte des Prädiktionshorizonts basierend auf dem erkannten Szenario mittels modellbasierter prädiktiver Regelung, wobei eine Funktion einer Eigenbeschleunigung des Kraftfahrzeugs beginnend an einem Startpunkt (52; 55; 58) des Streckenabschnitts (48; 49; 50) bis zu einem Endpunkt (53; 56; 59) des Streckenabschnitts (48; 49; 50) integriert wird,- Ermitteln einer zweiten Geschwindigkeitstrajektorie (60; 61; 62) für die in dem Streckenabschnitt (48; 49; 50) liegenden Diskretisierungspunkte basierend auf dem erkannten Szenario mittels modellbasierter prädiktiver Regelung, wobei die Funktion der Eigenbeschleunigung des Kraftfahrzeugs beginnend an dem Endpunkt (53; 56; 59) des Streckenabschnitts (48; 49; 50) bis zu dem Startpunkt (52; 55; 58) des Streckenabschnitts (48; 49; 50) integriert wird, und- Auswählen derjenigen Geschwindigkeitstrajektorie (51; 61; 57), welche in einem niedrigeren Geschwindigkeitsbereich verläuft, zur Regelung des Kraftfahrzeugs innerhalb des Streckenabschnitts (48; 49; 50).
Verfahren zur modellbasierten prädiktiven Regelung eines Kraftfahrzeugs
14.11.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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