A method (300) of control allocation in a multi-unit vehicle combination is provided, wherein the units (110a, 110b) include actuators configured to generate propulsion and/ or braking forces. The method includes receiving a virtual control input (v) for the vehicle combination as a whole, solving (320) a control allocation problem to find a true control input (u) for the actuators, including attempting to minimize a difference between the true control input and a reference control input (u ref ). The method includes controlling the actuators based on the true control input. In particular, the method includes generating (330) the reference control input such that a) capabilities ( u and ū) of the actuators are taken into account, and b) such that a longitudinal force contribution of one vehicle unit does not counteract the contribution of another vehicle unit. A controller, vehicle unit, vehicle unit combination, computer program and computer program product are also provided.

    L'invention concerne un procédé (300) d'attribution de commande dans une combinaison de véhicules à unités multiples, les unités (110a, 110b) comportant des actionneurs configurés pour générer des forces de propulsion et/ou de freinage. Le procédé consiste à recevoir une entrée de commande virtuelle (v) correspondant à la combinaison de véhicules dans son ensemble, à résoudre (320) un problème d'attribution de commande afin de trouver une entrée de commande réelle (u) correspondant aux actionneurs, y compris à tenter de rendre minimale une différence entre l'entrée de commande réelle et une entrée de commande de référence (u ref ). Le procédé consiste à commander les actionneurs sur la base de l'entrée de commande réelle. En particulier, le procédé consiste à générer (330) l'entrée de commande de référence de telle sorte que a) des capacités ( u et ū) des actionneurs sont prises en compte, et b) de telle sorte qu'une contribution de force longitudinale d'une unité de véhicule ne contrebalance pas la contribution d'une autre unité de véhicule. L'invention concerne également un dispositif de commande, une unité de véhicule, une combinaison d'unités de véhicule, un programme d'ordinateur et un produit de programme d'ordinateur.


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    Titel :

    ACTUATOR CAPABILITY-DRIVEN CONTROL ALLOCATION IN MULTI UNIT VEHICLE COMBINATIONS


    Weitere Titelangaben:

    ATTRIBUTION DE COMMANDE PILOTÉE PAR CAPACITÉ D'ACTIONNEUR DANS DES COMBINAISONS DE VÉHICULES À UNITÉS MULTIPLES


    Beteiligte:
    HANSSON AXEL (Autor:in) / ANDERSSON ERIK (Autor:in) / LAINE LEO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    14.12.2023


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    ACTUATOR CAPABILITY-DRIVEN CONTROL ALLOCATION IN MULTI UNIT VEHICLE COMBINATIONS

    HANSSON AXEL / ANDERSSON ERIK / LAINE LEO | Europäisches Patentamt | 2025

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    METHOD OF CONTROL ALLOCATION FOR MULTI-UNIT VEHICLE COMBINATIONS

    SADEGHI KATI MALIHEH / GELSO ESTEBAN / LAINE LEO | Europäisches Patentamt | 2023

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    METHOD OF CONTROL ALLOCATION FOR MULTI-UNIT VEHICLE COMBINATIONS

    SADEGHI KATI MALIHEH / GELSO ESTEBAN / LAINE LEO | Europäisches Patentamt | 2025

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    METHOD OF DISTRIBUTED CONTROL ALLOCATION FOR MULTI-UNIT VEHICLE COMBINATIONS

    KATI MALIHEH SADEGHI / JONASSON MATS / FREDRIKSSON JONAS et al. | Europäisches Patentamt | 2025

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    METHOD OF DISTRIBUTED CONTROL ALLOCATION FOR MULTI-UNIT VEHICLE COMBINATIONS

    KATI MALIHEH SADEGHI / JONASSON MATS / FREDRIKSSON JONAS et al. | Europäisches Patentamt | 2023

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