Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (1) eines Fahrzeugs, bei dem – ein Fahrer des Fahrzeugs beim Halten des Fahrzeugs auf einer Fahrspur unterstützt wird, – eine Fahrspur und eine Ist-Position (PIst) des Fahrzeugs relativ zur Fahrspur mittels einer fahrzeugeigenen Sensorik (3) erfasst und/oder ermittelt wird, – eine Positionsdifferenz (ePos) zwischen der Ist-Position (PIst) des Fahrzeugs und einer vorgegebenen Soll-Position (PSoll) des Fahrzeugs ermittelt wird und – ein Ist-Lenkwinkel (δIst) des Fahrzeugs erfasst und eine Lenkwinkeldifferenz (eLenk) aus dem Ist-Lenkwinkel (δIst) und einem vorgegebenen Soll-Lenkwinkel (δSoll) ermittelt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass – die Lenkwinkeldifferenz (eLenk) mittels eines als Tiefpass ausgebildeten Filters (1.2.2) geglättet wird, – ein Betrag (|e'Lenk|) der geglätteten Lenkwinkeldifferenz (e'Lenk) gebildet wird, – ein Überlenken erkannt wird, wenn der Betrag (|e'Lenk|) einen vorgegebenen Grenzwert (G) überschreitet, – bei Erkennen eines Überlenkens die Lenkwinkeldifferenz (eLenk) mit einem vorgegebenen Korrekturfaktor (x) multipliziert wird, – ein aus dem Produkt von der Lenkwinkeldifferenz (eLenk) und dem Korrekturfaktor (x) resultierende korrigierte Lenkwinkeldifferenz (eLenk_korr) von der Positionsdifferenz (ePos) subtrahiert wird und – in Abhängigkeit der Differenz aus Positionsdifferenz (ePos) und korrigierter Lenkwinkeldifferenz (eLenk_korr) ein integrierender Anteil eines Reglers (1.2) des Fahrerassistenzsystems (1) ermittelt wird.
Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs
2017-11-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2024
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