A method and apparatus for passing vehicles on a narrow load, a device, and a storage medium. The method comprises: predicting a trajectory of a first dynamic obstacle on the basis of the current state information of the first dynamic obstacle, the first dynamic obstacle being in front of a vehicle and in a lane where the vehicle is located (S101); planning a trajectory of the vehicle on the basis of the trajectory of the first dynamic obstacle and the current state information of the vehicle, so that the vehicle can avoid the first dynamic obstacle in space-time (S102); predicting a trajectory of an oncoming vehicle on the basis of the current state information of the oncoming vehicle (S103); determining the passing priorities of the vehicle and the oncoming vehicle on the basis of the trajectory of the vehicle and the trajectory of the oncoming vehicle (S104); and determining a vehicle passing strategy on the basis of the passing priorities of the vehicle and the oncoming vehicle (S105). The vehicle passing efficiency in a vehicle passing on the narrow road scene where a dynamic obstacle is present is improved, thereby avoiding traffic congestion or collision accidents.
Sont divulgués un procédé et un appareil permettant de dépasser des véhicules sur une route étroite, un dispositif et un support de stockage. Le procédé comprend les étapes consistant à : prédire une trajectoire d'un premier obstacle dynamique sur la base des informations d'état réel du premier obstacle dynamique, le premier obstacle dynamique se trouvant devant un véhicule et sur une voie où se trouve le véhicule (S101) ; planifier une trajectoire du véhicule sur la base de la trajectoire du premier obstacle dynamique et des informations d'état réel du véhicule, de sorte que le véhicule peut éviter le premier obstacle dynamique dans l'espace-temps (S102) ; prédire une trajectoire d'un véhicule venant en sens inverse sur la base des informations d'état réel du véhicule venant en sens inverse (S103) ; déterminer les priorités de dépassement du véhicule et du véhicule venant en sens inverse sur la base de la trajectoire du véhicule et de la trajectoire du véhicule venant en sens inverse (S104) ; et à déterminer une stratégie de dépassement de véhicule sur la base des priorités de dépassement du véhicule et du véhicule venant en sens inverse (S105). L'efficacité de dépassement de véhicule dans un dépassement de véhicule sur la scène de route étroite où un obstacle dynamique est présent est améliorée, ce qui permet d'éviter une congestion de trafic ou des accidents de collision.
一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质,基于第一动态障碍物当前的状态信息,预测第一动态障碍物的轨迹,第一动态障碍物处于自车前方,且位于自车所在的车道内(S101),基于第一动态障碍物的轨迹和自车当前的状态信息,规划自车的轨迹,使得自车在时空上避让第一动态障碍物(S102),基于对向车当前的状态信息预测对向车的轨迹(S103),基于自车的轨迹和对向车的轨迹确定自车和对向车的通行优先级(S104),基于自车和对向车的通行优先级确定会车策略(S105),提高存在动态障碍物的窄路会车场景下的会车效率,避免出现交通堵塞或碰撞事故。
METHOD AND APPARATUS FOR PASSING VEHICLES ON NARROW ROAD, DEVICE, AND STORAGE MEDIUM
PROCÉDÉ ET APPAREIL POUR DÉPASSER DES VÉHICULES SUR UNE ROUTE ÉTROITE, DISPOSITIF ET SUPPORT DE STOCKAGE
一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质
2024-04-04
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2024
|NARROW-ROAD PASSING METHOD AND APPARATUS, VEHICLE AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2024
|Narrow road passing method and device, vehicle and storage medium
European Patent Office | 2024
|Narrow road passing auxiliary method, device, equipment, storage medium and system
European Patent Office | 2023
|