Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Ersatztrajektorie (ET) für ein Fahrzeug (100), welches mittels eines Parkassistenzsystems (110) in einem autonomen Fahrmodus betreibbar ist, mit:Empfangen (S1) einer vorgegebenen Trajektorie (VT) umfassend wenigstens einen ersten Abschnitt (A1), der einen Startpunkt (SP) mit einem Zielpunkt (ZP1) verbindet,Veranlassen (S2) eines Fahrens des Fahrzeugs (100) entlang des ersten Abschnitts (A1) der vorgegebenen Trajektorie (VT),Empfangen (S3) eines für eine Umgebung (200) des Fahrzeugs (100) indikativen Sensorsignals (SIG), während das Fahrzeug (100) entlang der vorgegebenen Trajektorie (VT) fährt,Erfassen (S4) eines Zielobjekts (210) in der Umgebung (200) in Abhängigkeit des empfangenen Sensorsignals (SIG),Ermitteln (S5) der Ersatztrajektorie (ET), die eine aktuelle Position (POS) des Fahrzeugs (100) auf der vorgegebenen Trajektorie (VT) mit einem Ersatz-Zielpunkt (ZPE) verbindet, wobei der Ersatz-Zielpunkt (ZPE) derart bestimmt ist, dass das Fahrzeug (100), wenn es entlang der ermittelten Ersatztrajektorie (ET) den Ersatz-Zielpunkt (ZPE) erreicht, eine vorgegebene relative Ausrichtung zu dem Zielobjekt (210) aufweist, undVeranlassen (S6) des Fahrens des Fahrzeugs (100) entlang der Ersatztrajektorie (ET).
VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER ERSATZTRAJEKTORIE, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, PARKASSISTENZSYSTEM UND FAHRZEUG
10.03.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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