Verfahren zum Ermitteln einer Ersatztrajektorie (ET) für ein Fahrzeug (100), welches mittels eines Parkassistenzsystems (110) in einem autonomen Fahrmodus betreibbar ist, mit: Empfangen (S1) einer vorgegebenen Trajektorie (VT), die mindestens einen ersten Abschnitt (A1) und einen zweiten Abschnitt (A2) umfasst, die an einem Fahrtrichtungs-Wendepunkt (WP) miteinander verbunden sind, wobei eine Fahrtrichtung (DIR) des ersten Abschnitts (A1) unterschiedlich zu einer Fahrtrichtung (DIR) des zweiten Abschnitts (A2) ist, Empfangen (S2) eines für eine Umgebung (200) des Fahrzeugs (100) indikativen Sensorsignals (SIG), Erfassen (S3) eines Hindernisses (210) in der Umgebung (200) in Abhängigkeit des empfangenen Sensorsignals (SIG), Berechnen (S4) zumindest eines Kollisionspunkts (KP), der ein Punkt auf der vorgegebenen Trajektorie (VT) ist, bei welchem eine Kollision zwischen dem Fahrzeug (100) und dem Hindernis (210) auftritt, in Abhängigkeit der vorgegebenen Trajektorie (VT), des erfassten Hindernisses (210) und einer Fahrzeuggeometrie des Fahrzeugs (100), und Ermitteln (S5) der Ersatztrajektorie (ET) basierend auf dem zumindest einen berechneten Kollusionspunkt (KP), wobei die Ersatztrajektorie (ET) einen Anfangspunkt (ET1) auf der 20 vorgegebenen Trajektorie (VT), der vor dem Kollisionspunkt (KP) liegt, mit einem Endpunkt (ET2) auf der vorgegebenen Trajektorie (VT), der nach dem Kollisionspunkt (KP) liegt, unter Vermeidung der Kollision verbindet.

    A method for ascertaining a replacement trajectory (ET) for a vehicle (100) that is able to be operated in an autonomous driving mode by way of a parking assistance system (110), involving: receiving (S1) a predefined trajectory (VT) that comprises at least a first section (A1) and a second section (A2) that are linked to one another at a direction of travel waypoint (WP), wherein a direction of travel (DIR) of the first section (A1) is different from a direction of travel (DIR) of the second section (A2), receiving (S2) a sensor signal (SIG) indicative of surroundings (200) of the vehicle (100), detecting (S3) an obstacle (210) in the surroundings (200) on the basis of the received sensor signal (SIG), calculating (S4) at least one collision point (KP), which is a point on the predefined trajectory (VT), at which a collision occurs between the vehicle (100) and the obstacle (210), on the basis of the predefined trajectory (VT), the detected obstacle (210) and a vehicle geometry of the vehicle (100), and ascertaining (S5) the replacement trajectory (ET) based on the at least one calculated collision point (KP), wherein the replacement trajectory (ET) links a starting point (ET1) on the predefined trajectory (VT) that is located before the collision point (KP) to an end point (ET2) on the predefined trajectory (VT) that is located after the collision point (KP), while avoiding the collision.

    Un procédé de confirmation d'une trajectoire de remplacement (ET) pour un véhicule (100) qui peut fonctionner dans un mode de conduite autonome au moyen d'un système d'aide au stationnement (110), consistant à : recevoir (S1) une trajectoire prédéfinie (VT) qui comprend au moins une première section (A1) et une seconde section (A2) qui sont reliées l'une à l'autre dans une direction d'un point de cheminement de déplacement (WP), une direction de déplacement (DIR) de la première section (A1) étant différente d'une direction de déplacement (DIR) de la seconde section (A2), recevoir (S2) un signal de capteur (SIG) représentatif de l'environnement (200) du véhicule (100), détecter (S3) un obstacle (210) dans l'environnement (200) sur la base du signal de capteur reçu (SIG), calculer (S4) au moins un point de collision (KP), qui est un point sur la trajectoire prédéfinie (VT), au niveau duquel une collision se produit entre le véhicule (100) et l'obstacle (210), sur la base de la trajectoire prédéfinie (VT), de l'obstacle détecté (210) et d'une géométrie de véhicule du véhicule (100), et confirmer (S5) la trajectoire de remplacement (ET) sur la base du au moins un point de collision calculé (KP), la trajectoire de remplacement (ET) reliant un point de départ (ET1) sur la trajectoire prédéfinie (VT) qui est situé avant le point de collision (KP) à un point final (ET2) sur la trajectoire prédéfinie (VT) qui est situé après le point de collision (KP), tout en évitant la collision.


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    Titel :

    VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER ERSATZTRAJEKTORIE, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, PARKASSISTENZSYSTEM UND FAHRZEUG


    Weitere Titelangaben:

    METHOD FOR ASCERTAINING A REPLACEMENT TRAJECTORY, COMPUTER PROGRAM PRODUCT, PARKING ASSISTANCE SYSTEM AND VEHICLE
    PROCÉDÉ DE CONFIRMATION D'UNE TRAJECTOIRE DE REMPLACEMENT, PRODUIT DE PROGRAMME INFORMATIQUE, SYSTÈME D'AIDE AU STATIONNEMENT ET VÉHICULE


    Beteiligte:
    PRINZHAUSEN STEFANIE (Autor:in) / LANGER CEDRIC (Autor:in) / GUECHAI WAEL (Autor:in) / FUCHS FABIAN (Autor:in) / GAIM WOLFGANG (Autor:in) / BHADGAONKAR SHARAD (Autor:in) / EWALD STEFAN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    13.01.2022


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER ERSATZTRAJEKTORIE, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, PARKASSISTENZSYSTEM UND FAHRZEUG

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