Die Erfindung betrifft ein Verfahren (10) zur Objekterkennung eines Objekts (12) anhand von Messdaten (14) wenigstens eines das Objekt (12) erfassenden punktbasierten Sensors (16), indem die auf einer mehrere Punkte (22) und zugehörige Merkmale (24) aufweisende Punktewolke (20) aufbauenden Messdaten (14) verarbeitet werden, indem zunächst in einem punktbasierten und wenigstens eine Verarbeitungsebene (32) aufweisenden ersten Verarbeitungsschritt (26) die eingangsseitigen Merkmale (28) der Punktewolke (20) als gelernte Merkmale (30) umgesetzt und um wenigstens Informationen (50) über Beziehungen zwischen den Punkten (22) bereichert werden und die gelernten Merkmale (30) anschließend in einem gitterbasierten und wenigstens eine Verarbeitungsebene (68) aufweisenden zweiten Verarbeitungsschritt (70) auf ein mehrere Gitterzellen (72) aufweisendes Modellgitter (74) überführt und anschließend zellenbezogene Ausgabedaten (80) erzeugt werden. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Bilderkennungsvorrichtung (104), ein Computerprogramm und eine Speichereinheit.
A method for object detection of an object based on measurement data from at least one point-based sensor capturing the object. The measurement data, which are based on a point cloud having a plurality of points and associated features, are processed in that, in a point-based first processing step having at least one processing level, the input-side features of the point cloud are realized as learned features, and are enriched at least by information about relationships between the points, and in a grid-based second processing step having at least one processing level, the learned features are then transferred onto a model grid having a plurality of grid cells, and cell-related output data are then generated. An image detection device, a computer program, and a storage unit, are also described.
Verfahren zur Objekterkennung, Bilderkennungsvorrichtung, Computerprogramm und Speichereinheit
03.08.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01D MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE , Anzeigen oder Aufzeichnen in Verbindung mit Messen allgemein / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
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